注册抓圆柱方式
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注册抓取圆柱的方式。

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**前提条件**

在注册工件抓取方式前，需先注册工具，操作参见 :doc:`../add_tool`。

**操作步骤**

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`抓取方式`，选择 **圆柱抓取注册**。

2. 单击左下角 **圆柱体抓取注册集** 节点，在右侧参数设置栏 **圆柱体设置** 下方设置圆柱体的长宽高，在 **工具设置** 下方选择工具、工具形态、工具参考点，单击 :guilabel:`新增抓取注册`。

   .. image:: img/cylinder.png
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3. 选择抓取方式，可选择 **吸取侧面**、**吸取上端面**、**吸取上下端面**。然后选择控制轴坐标系，单击 :guilabel:`对齐控制轴与基准坐标`。如果抓取方式为吸取侧面，基准坐标的原点位于圆柱侧表面Z轴向正中间。如果抓取方式为吸取上（下）端面，基准坐标的原点位于圆柱上（下）端面的中心。

   .. image:: img/cylinder_reg.png
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4. 单击 **对称性设置** 下方 :guilabel:`新增`，通过旋转或平移变换遍历生成抓取圆柱所需的合理位姿。


   - 旋转遍历性设置
  
    a. 将对称方式设置为旋转。
    b. 选择旋转中心，默认为工件坐标系。
    c. 选择旋转轴，可选择X轴、Y轴或Z轴。
    d. 设置正向旋转角度、反向旋转角度、间隔角度。在中间的预览窗口可预览生成效果。
    e. 单击 :guilabel:`生成对称结果`。在 **对称结果** 下方查看生成结果。
    f. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。
     
    .. image:: img/symmetry3.png
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   - 平移遍历性设置

    a. 将遍历方式设置为平移。
    b. 选择对称方式。如果选择 **相对模式**，需设置Z轴方向偏移工件中心距离百分比；如果选择 **绝对模式**，需设置Z轴方向偏移中心的距离和间隔距离。
    c. 设置对称个数。
    d. 选择对称结果过滤方式，如果选择 **修剪对齐模式** 或 **修建放弃模式**，还需设置夹具沿着圆柱体Z轴的尺寸。修剪对齐模式指修改超出圆柱侧表面高度的位姿，使之落于圆柱侧表面范围内；修剪放弃模式指舍弃超出圆柱侧表面范围的位姿。

       .. tip:: 鼠标指向 **对称结果过滤**，可查看两种模式的图示。

    e. 单击 :guilabel:`生成对称结果`。在 **对称结果** 下方查看生成结果。
    f. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。

    .. image:: img/symmetry4.png
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5. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。

完成抓取方式注册后，还需将抓取方式添加到抓取处理流程中，以便任务规划时读取，请参见 :doc:`../add_pipeline`。