添加容器
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根据实际场景，添加料筐、托盘、输送线等容器。2D/3D坐标移动和3D轨迹移动场景一般添加料筐，拆码垛场景一般添加托盘、输送线。

.. |enable| image:: img/enable.png
            :width: 30px
			
.. |edit2| image:: img/edit2.png
           :width: 30px

添加托盘
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1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`容器`，选择 **托盘**。


2. 单击界面左下角 **托盘** 节点，在右侧参数设置栏设置托盘的尺寸和位姿。

   - 使用视觉标定结果：从视觉标定结果获取托盘位姿和尺寸。在使用该功能前，需先在 :guilabel:`视觉` 页签下完成视觉标定，请参见 :doc:`../vision_operation/calibrate`。

    a. 在 **使用视觉标定结果** 右侧，选择 **是**。
    b. 选择视觉服务编号。
    c. 单击 :guilabel:`获取标定结果`，选择获取视觉位姿或尺寸。


     .. image:: img/tray_size.png
        :width: 450px
        :align: center

   - 手动设置托盘尺寸和位姿：在 **托盘尺寸** 下方设置托盘的长度、宽度、高度，尺寸与技术协议规定尺寸保持一致，在 **上表面中心位姿** 下方设置托盘位姿。



3. 在右侧 **工作空间设置** 下方，设置工作空间的编号、尺寸、位姿。

   - 单击 :guilabel:`所有工作空间与托盘同步`，可选择同步托盘的尺寸或位姿。

      .. image:: img/ws3.png
         :width: 500px
         :align: center

   - 单击 **操作** 列下方 |edit2|，在 **工作空间** 下方设置工作空间的尺寸及位姿，可选择使用视觉标定结果，或者手动设置，工作空间的长宽一般与托盘长宽相同，高度取决于垛型的高度。在 **工作空间资源** 下方可添加工作空间资源，本节以在托盘添加SKU为例，操作如下：
   
    a. 单击 :guilabel:`添加坐标轴`，添加工作空间资源的坐标轴。
    b. 在 :guilabel:`任务` 页签下，新建任务流图，添加 **生成SKU** 与 **模拟视觉结果** 模块，连接两个模块的SKU信息端口。
    c. 单击 **生成SKU** 模块，在右侧属性栏选择 **使用常数**，设置SKU的长宽高等信息。

        .. image:: img/sku.png
           :width: 600px
           :align: center

    d. 单击 **模拟视觉结果** 模块，在右侧属性栏选择 **手动输入工作空间编号**，输入托盘工作空间的编号。
    e. 依次运行两个模块后，回到 :guilabel:`运动` 页签，单击 :guilabel:`同步（已启动）`，退出同步模式，单击右下角 **工作空间** 节点，可查看生成的工作空间资源。

        .. image:: img/resource.png
           :width: 500px
           :align: center

   


添加料筐
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1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`容器`，选择 **添加料筐**。
2. 单击界面左下角 **料筐** 节点，在右侧参数设置栏设置料筐的尺寸和位姿。

   - 使用视觉标定结果：从视觉标定结果获取料筐位姿和尺寸。在使用该功能前，需先在 :guilabel:`视觉` 页签下完成视觉标定，请参见 :doc:`../vision_operation/calibrate`。

    a. 在 **使用视觉标定结果** 右侧，选择 **是**。
    b. 选择视觉服务编号。
    c. 单击 :guilabel:`获取标定结果`，选择获取视觉位姿或尺寸。


     .. image:: img/container_size.png
        :width: 450px
        :align: center

   - 手动设置料筐尺寸和位姿：在 **料筐尺寸** 下方设置料筐的长度、宽度、高度、厚度，在 **底面内侧中心点位姿** 下方设置料筐位姿。如果是异形料筐，则单击 **异形料筐** 右侧 |enable|，设置料筐尺寸，并选择有效的面。

     .. image:: img/abnormal.png
        :width: 600px
        :align: center
 
3. 在右侧 **工作空间设置** 下方，设置工作空间的编号、尺寸、位姿。

   - 单击 :guilabel:`所有工作空间与料筐同步`，可选择同步料筐的尺寸或位姿。
   
      .. image:: img/ws.png
         :width: 500px
         :align: center

   - 单击 **操作** 列下方 |edit2|，可设置工作空间的尺寸及位姿，并添加工作空间资源。设置工作空间的尺寸及位姿时，可选择使用视觉标定结果，或者手动设置，操作与料筐的尺寸、位姿设置类似。

     .. image:: img/ws_setting.png
        :width: 400px
        :align: center




添加输送线
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1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`容器`，选择 **输送线**。

2. 单击界面左下角 **输送线** 节点，在右侧参数设置栏**输送线尺寸** 下方设置输送线的长度、宽度、高度、挡板尺寸，在 **上表面中心位姿** 下方设置输送线位姿。长宽可以根据实际情况设置，高度建议设置为输送线距离机械臂的高度。

   .. image:: img/conveyor_size.png
      :width: 450px
      :align: center


3. 在右侧 **工作空间设置** 下方，设置工作空间的编号、尺寸、位姿。

   - 单击 :guilabel:`所有工作空间与输送线同步`，可选择同步输送线的尺寸或位姿。

      .. image:: img/ws2.png
         :width: 500px
         :align: center

   - 单击 **操作** 列下方 |edit2|，可设置工作空间的尺寸及位姿，并添加工作空间资源。设置工作空间的尺寸及位姿时，可选择使用视觉标定结果，或者手动设置。工作空间的长宽一般与输送线长宽相同，高度取决于垛型的高度，对于拆垛来说，高于物料高度即可。