底盘
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.. _chassis_connection_failed:

底盘连接不上
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1. 检查急停
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    1. 松开所有 **急停按钮**。 
    2. 松开按钮后，需要使用HMI平板的 ``一键重连``。查看 max 的连接提示，根据连接提示操作。
    3. 检查电机驱动器是否上电。

        .. image:: image/motor_driver_light.png

        如果电机驱动器都是有电的，灯有亮，但是看不到底盘的8个驱动器则是创博控制器的ethercat 网线插错了。
        :ref:`检查底盘电机数目<check_chassis_ethercat_slaves>`。  

        如果电机驱动器都没亮灯，则下一步检查所有急停信号。

    4. 手动检查 PLC(192.168.4.105) 所有急停信号是否有误。例如,PLC 158 状态应该是1表示没急停，如果松开急停状态仍未0，联系电气同事。

2. 检查是否与底盘通信是否正常
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    .. code-block:: bash

            # 目前底盘 ip 为 192.168.4.10, 或 6.10
            ping 192.168.4.10
            ping 192.168.6.10

    如果 ping 不通

        1. 检查底盘是否正常开机
        2. 检查上位机 ip 是否设置正确, 应为 192.168.4.50 或 192.168.6.50
        3. 检查底盘网线是否插好

3. 检查底盘上位机驱动是否正常。
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    打开 MAX ``工具`` -> ``进程管理``，查看日志信息。
    或者去 ``~/xyz_log/xyz_mobile_robot_driver_node`` 查看完整日志。

    特别注意： not enabled 意思是电机没有上电。

    .. image:: image/chassis_process_in_max.png

.. _check_chassis_ethercat_slaves:
4. 检查创博控制器是否能连接电机驱动器
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    .. code-block:: bash

        # 查看底盘驱动是否正常
        cd max/share/xyz_mobile_robot_control/pyRocky
        python ethercat_slaves.py

    .. image:: image/chassis_ethercat_slaves.png


    正常情况下，全是OP状态。如果找不到或者多个驱动器不是OP状态，表示底盘驱动异常。

    理论上底盘电机应该识别到8个以上的驱动器，如果没有识别到，则直接拔控制器上的 ethercat 网线到某个电机驱动器上，排查是控制器问题、驱动器问题、线路问题。
如果能定位到哪一个电机，请联系电气同事，安排拆开车身外壳，找到对应的驱动器。

.. _check_chassis_error_code:

5. 检查电机错误码
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    1. 在上位机驱动、下位机驱动日志里找到 error_code。
    
        - 上位机驱动日志路径： ~/xyz_log/xyz_mobile_robot_driver_node

        - 下位机驱动日志路径： ~/xyz_log/xyz_chassis/

            快速拷贝日志到工控机, 进入到 share/xyz_mobile_robot_control/pyRocky/, 
                bash cp_chassis_log.bash 
        - 系统日志，控制器下位机 /var/log 里有 kern.log，kern.log.* 。如果 ethercat 设备突然下线，系统日志会有一些信息。

    2. 通过HMI一键重连进行重启尝试清错。

    3. 如果不可清错，请联系底盘控制同事。

    4. 另外，请确认上下位机版本一致，刷MAX对应的底盘版本。如果底盘重启了，也需要在进程管理手动重启底盘主控驱动。


    特别： 
     - :doc:`常见电机错误码解决方法 <../motor/index>` 
        针对xyz常见问题，提供解决方法。
     - :ref:`电机驱动器手册<motor_manual>`

                1. rocky evt 底盘电机：步科电机

                2. rocky one 底盘电机：清能电机

                3. rocky light 底盘电机：鸣志电机

                如有出入，请联系底盘控制同事补充修改。
    
6. 因底盘 yaml 文件缺失导致底盘无法连接
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多见于新车或更换硬件，原因是旧版本底盘固件没有对应的yaml。
如何确认：
    .. code-block:: bash

        # 查看底盘驱动是否正常
        ssh user@192.168.4.10
        ssh user@192.168.6.10
        sudo systemctl status DRNile.service
如果像下面的图片，则是因为yaml文件缺失
    .. image:: image/chassis_yaml_missing.png

.. _modify_chassis_config:

如何修改底盘配置：：

    .. code-block:: bash

        sudo systemctl show-environment 
        查看 base_type=* 配置的车型，
        然后进到 /usr/share/controller/config/，
        sudo vim ~/xyz_log/xyz_chassis/controller_node.INFO 
        修改对应的yaml
        sudo vim config/suction_smc_d01.yaml 
        sudo systemctl restart DRNile.service 
        比如 suction_tool_type 改为 xyz,  xyz-analog

    .. image :: image/show-environment.png



.. _chassis_not_move:

底盘无法移动
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1. 先检查是否可以连接上底盘，如果连接不上，请查看 :ref:`底盘连接不上<chassis_connection_failed>`。
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2. 是不是由于碰撞检测不能动？导航移动是有考虑碰撞检测。
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    - 如果 底盘上位机驱动收到指令，但是指令的速度非常小，小于 0.001m/s，可能是碰撞检测导致的。

    - 如果底盘上位机驱动没有收到指令，可能是导航系统没有发出指令，请联系导航同事。
    
    - 可以用 HMI 移动看是否可以移动？目前 HMI 没有考虑碰撞检测。

3. 看看底盘是否有错误码，如果有错误码，请查看 :ref:`检查电机错误码<check_chassis_error_code>`
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4. 架起车身，仔细观察电机的旋转方向是否一致？
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    如果不一致，可能是没有读到电机参数，请联系研发。

    解决方法：联系生产同事、重新烧入电机参数。