安装驱动
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yamaha 机械臂驱动文件列表
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xyz_yamaha_code.all 机械臂驱动备份


设定机械臂 IP
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请查看 yamaha 官方文档或联系 yamaha 技术支持修改 ip, 将ip 设定为 192.168.37.100.

导入程序
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请使用 RCX-Studio 2020 CL 程序通过恢复的方式导入程序。

    1. xyz_yamaha_code.all 程序文件位于 MAX 安装目录下的 share/robot_code 中 yamaha 文件夹.

    2. 在 RCX-Studio 2020 CL 中点击左侧 ``控制器`` ->  ``新建`` ，首先输入名称，点击下面的 ``以在线模式启动`` 下的 ``从控制器获取信息``,
    然后点击 ``下一页``。

        .. figure:: img/create_controller.png
            :width: 600px
            :align: center

            创建控制器

    3. 输入机械臂的 IP 地址，端口注意是 **23**，点击 ``下一页``，等待机械臂连接成功。

        .. figure:: img/create_controller_set_ip.jpg
            :width: 600px
            :align: center

            设定控制器 ip

    4. 连接成功后，点击顶部菜单栏中的 ``恢复``，选择 xyz_yamaha_code.all 文件，然后点击 ok，等待恢复成功。 如果遇到重启提示，请断开电源，重新上电。

        .. figure:: img/recover.jpg
            :width: 600px
            :align: center

            恢复程序1

        .. figure:: img/recover_code.png
            :width: 600px
            :align: center

            恢复程序2