案例/模板说明 ============================ 机械臂主控主函数说明 ++++++++++++++++++++++++++++++++ 以下为机械臂主控模板代码，包含坐标移动基础模板、坐标移动二次定位模板、轨迹移动同步模板、轨迹移动异步模板。 用户需要根据项目情况，参考模板编写机械臂前台程序，特别需要注意对工控机返回的error_code进行判断。 安川的一部分全局变量已经被占用，用户不允许使用这些全局变量，详见 api界面。 关于模板中的 API 可以查阅 安川 的 “API 说明” 部分。 **请注意模板函数并不能直接运行，请一定根据项目现场环境和流程需求进行修改** 坐标移动基础模板 -------------------------------------- ``XYZCartMoveBasicTpl.JBI`` .. code-block:: ' ' XYZ CartMove Basic Template ' ' ' S1: 初始化 ' CALL JOB:XYZMasterInit DOUT OT#(1) OFF ' ' S2: 连接到Max ' CALL JOB:XYZMasterConnect ARGF"192.168.37.101" ARGF11111 ' ' 切换任务流图，根据需要添加 ' ' 重置任务 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF511 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S3: 切换成当前工件 ' ' set vs_id SET I003 0 ' set item_codename SET S002 "item1" CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF528 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S4: 运动到Home点 ' ' 需要提前示教Home点 MOVJ P100 VJ=30.00 PL=0 ' ' 如果是眼在手上的案例，则设置B010为1，否则设置为0 ' B010: ' 0: eye to hand ' 1: eye in hand SET B010 1 ' ' *LP_MAIN ' ' S5: 眼在手上 ' IFTHENEXP B010=1 ' ' S6: 运动到拍照位姿点 ' 需要提前示教拍照位姿 ' MOVL P101 V=200.0 PL=0 ' ' S7: 发送拍照位姿 ' CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF513 CALL JOB:XYZMasterCheckError ENDIF ' ' S8: 请求抓取目标点位 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF507 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' save returned token SET LI000 I022 ' ' S9: 获取抓取目标点位 ' ' set obtained token SET I002 LI000 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF508 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' if no grasp pose IFTHENEXP I023<1 MSG "no grasp pose" WAIT T=5.00 JUMP *LP_MAIN ENDIF ' ' S10: 运动到抓取点位 ' ' 首先走到抓取点位上方50mm处 SET P105 P004 ' offs 50mm SET LD000 50000 ' get z of grasp pose GETE LD001 P105 (3) ADD LD001 LD000 SETE P105 (3) LD001 ' move to pre grasp pose MOVL P105 V=800.0 PL=2 ' 抓取 MOVL P004 V=200.0 PL=0 DOUT OT#(1) ON ' ' S11: 运动到放置位姿 ' ' 首先走到抓取点位上方100mm处 SET P105 P004 ' offs 100mm SET LD000 100000 ' get z of grasp pose GETE LD001 P105 (3) ADD LD001 LD000 SETE P105 (3) LD001 ' move to post grasp pose MOVL P105 V=400.0 PL=2 ' 走到放置位姿 ' 放置位姿需要提前示教好 MOVL P106 V=100.0 PL=0 DOUT OT#(1) OFF ' JUMP *LP_MAIN ' ' END 坐标移动二次定位模板 -------------------------------------- ``XYZCartMoveRepoTpl.JBI`` .. code-block:: NOP ' ' XYZ CartMove Repo Template ' ' ' S1: 初始化 ' CALL JOB:XYZMasterInit DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF ' ' S2: 连接到Max ' CALL JOB:XYZMasterConnect ARGF"192.168.37.101" ARGF11111 ' ' 切换任务流图，根据需要添加 ' ' 重置任务 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF511 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S3: 切换成当前工件 ' ' set vs_id SET I003 0 ' set item_codename SET S002 "item1" CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF528 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S4: 运动到Home点 ' ' 需要提前示教Home点 MOVJ P100 VJ=30.00 PL=0 ' ' *LP_MAIN ' ' S5+S6: 请求+获取抓取目标点位 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF529 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S7: 判断是否识别到工件 ' IFTHENEXP I023<1 ' ' S15: 没有识别到工件，机械臂外的相机切换识别隔板 ' ' set vs_id SET I003 0 ' set item_codename SET S002 "board" CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF528 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S16+S17: 请求+获取隔板抓取位姿 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF529 CALL JOB:XYZMasterCheckError IFTHENEXP I023<1 ' 未识别到隔板的处理 MSG "no board" ABORT ENDIF ' ' S18: 运动到隔板抓取位姿，并抓取隔板 ' ' 首先走到隔板上方50mm SET P105 P004 ' offs 50mm SET LD000 50000 ' get z of grasp pose GETE LD001 P105 (3) ADD LD001 LD000 SETE P105 (3) LD001 ' move to pre board pose MOVL P105 V=800.0 PL=2 ' 抓隔板 MOVL P004 V=200.0 PL=0 DOUT OT#(1) ON ' ' S19: 运动到隔板的放置位姿 ' ' 首先走到隔板上方100mm SET P105 P004 ' offs 100mm SET LD000 100000 ' get z of board GETE LD001 P105 (3) ADD LD001 LD000 SETE P105 (3) LD001 ' move to post board MOVL P105 V=400.0 PL=2 ' 走到隔壁放置位姿 ' 需要提前示教好放置位姿 MOVL P106 V=100.0 PL=0 DOUT OT#(1) OFF ' ' S20: 机械臂外的相机切换成识别当前工件 ' ' set vs_id SET I003 0 ' set item_codename SET S002 "item1" CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF528 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' ELSE ' ' S8: 运动到拍照位姿 ' 需要提前示教好拍照位姿 ' MOVL P101 V=200.0 PL=0 ' ' S9: 发送拍照位姿 ' CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF513 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S10: 机械臂上的相机切换成识别当前工件 ' ' set vs_id SET I003 1 ' set item_codename SET S002 "item1" CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF528 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S11+S12: 机械臂上的相机请求+获取工件的抓取位姿 ' ' set vs_id SET I003 1 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF529 CALL JOB:XYZMasterCheckError IFTHENEXP I023<1 MSG "no object" ABORT ENDIF ' ' S13: 运动到抓取点位 ' ' 首先走到抓取点位上方50mm SET P105 P004 ' offs 50mm SET LD000 50000 ' get z of grasp pose GETE LD001 P105 (3) ADD LD001 LD000 SETE P105 (3) LD001 ' move to pre grasp pose MOVL P105 V=800.0 PL=2 ' 抓取 MOVL P004 V=200.0 PL=0 DOUT OT#(2) ON ' ' S14: 运动到放置位姿 ' ' 先走到抓取点位上方100mm SET P105 P004 ' offs 100mm SET LD000 100000 ' get z of board GETE LD001 P105 (3) ADD LD001 LD000 SETE P105 (3) LD001 ' move to post grasp pose MOVL P105 V=400.0 PL=2 ' move to place pose ' define obj place pose first! MOVL P107 V=100.0 PL=0 DOUT OT#(2) OFF ' ' ENDIF ' ' JUMP *LP_MAIN ' END 轨迹移动同步模板 -------------------------------------- ``XYZTrajMoveSyncTpl.JBI`` .. code-block:: NOP ' ' XYZ TrajMove Sync Template ' ' ' S1: 初始化 ' CALL JOB:XYZMasterInit DOUT OT#(1) OFF ' ' S2: 连接到Max ' CALL JOB:XYZMasterConnect ARGF"192.168.37.101" ARGF11111 ' ' 切换任务流图，根据需要添加 ' ' 重置任务 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF511 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S3: 切换成当前工件 ' ' set vs_id SET I003 0 ' set item_codename SET S002 "item1" CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF528 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S4: 运动到Home点 ' ' 需要提前示教Home点 MOVJ P100 VJ=30.00 PL=0 ' ' *LP_MAIN ' ' S5: 请求抓取和放置规划 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF517 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S6: 获取 pick-in 轨迹 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF518 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S7: 检查是否识别到工件 ' ' I023: way_point_num IFTHENEXP I023<1 MSG "no way_points" ABORT ENDIF ' ' S8: 执行 pick-in 轨迹 ' CALL JOB:XYZMasterExecPickIn DOUT OT#(1) ON ' ' S9: 获取 pick-out 轨迹 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF519 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S10: 执行 pick-out 轨迹 ' CALL JOB:XYZMasterExecPickOut ' ' S11: 获取 place-in 轨迹 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF520 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S12: 执行 place-in 轨迹 ' CALL JOB:XYZMasterExecTraj DOUT OT#(1) OFF ' ' S13: 获取 place-out 轨迹 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF521 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S14: 执行 place-out 轨迹 ' CALL JOB:XYZMasterExecTraj ' JUMP *LP_MAIN ' ' END 轨迹移动异步模板 -------------------------------------- ``XYZTrajMoveAsyncTpl.JBI`` .. code-block:: NOP ' ' XYZ TrajMove Async Template ' ' ' S1: 初始化 ' CALL JOB:XYZMasterInit DOUT OT#(1) OFF ' ' S2: 连接到Max ' CALL JOB:XYZMasterConnect ARGF"192.168.37.101" ARGF11111 ' ' 切换任务流图，根据需要添加 ' ' 重置任务 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF511 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S3: 切换成当前工件 ' ' set vs_id SET I003 0 ' set item_codename SET S002 "item1" CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF528 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S4: 运动到Home点 ' ' 需要提前示教Home点 MOVJ P100 VJ=30.00 PL=0 ' ' S5: 请求抓取和放置规划 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF517 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' *LP_MAIN ' ' S6: 获取 pick-in 轨迹 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF518 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S7: 检查是否识别到工件 ' ' I023: way_point_num IFTHENEXP I023<1 MSG "no way_points" ABORT ENDIF ' ' S8: 执行 pick-in 轨迹 ' CALL JOB:XYZMasterExecPickIn DOUT OT#(1) ON ' ' S9: 获取 pick-out 轨迹 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF519 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S10: 执行 pick-out 轨迹 ' CALL JOB:XYZMasterExecPickOut ' ' S11: 请求下一次的抓取和放置规划 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF517 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S12: 获取本次 place-in 轨迹 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF520 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S13: 执行本次 place-in 轨迹 ' CALL JOB:XYZMasterExecTraj DOUT OT#(1) OFF ' ' S14: 获取本次 place-out 轨迹 ' ' set vs_id SET I003 0 CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF521 CALL JOB:XYZMasterCheckError ' ' S15: 执行本次 place-out 轨迹 ' CALL JOB:XYZMasterExecTraj ' JUMP *LP_MAIN ' ' END