运行程序
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通讯说明
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    工控机和 kuka 机械臂的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

机械臂上电
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  - 机械臂顶部菜单栏第二个应该为 ``|``，表示已上电。
  - 若为 ``O``，则需要点击 ``O``,点击驱动装置 ``|``。

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    kuka 机械臂上电

启动程序
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工控机主控运行
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检查后台程序 sps.sub 是否正常
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  进入 **管理员** 模式，选择顶部菜单栏 “ **S** ”，如果没有启动，点击 ``选择/启动``。

  如果机械臂发生意外停止，错误栏的错误点击了 OK 之后，仍然连接有问题，此时需要 ``取消选择``，再点击 ``选择/启动``。

启动工控机主控程序
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  - 转动示教器档位切换，点击 ``AUT`` 后，旋回。
  - 选中 xyz_robotics 文件夹下的 xyz_motion, 点击底部菜单栏的 ``选定``。
  - 工控机启动 robot_driver_node 后， 按动示教器左侧实体按键：``|>`` 运行按钮，需按动两次。


机械臂主控运行
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  - 转动示教器档位切换，点击 ``AUT`` 后，旋回。
  - 选中 xyz_robotics 文件夹下的 xyz_CartMove_templat等修改好的程序, 点击底部菜单栏的 ``选定``。
  - 工控机启动 robot_server 后， 按动示教器左侧实体按键：``|>`` 运行按钮。


如果机械臂运行中发生意外停止，切回 T1 模式，再点击 ``R`` -> ``取消选择程序`` 或 ``程序复位``。