安装驱动
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jaka 机械臂驱动文件列表
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| jaka/
| ├── const.py  --- 常量定义
| ├── jakaAPI.dll  --- jaka 机械臂dll(64位)
| ├── jakaAPI.lib  --- jaka 机械臂lib(64位)
| ├── jkrc.pyd --- jaka 机械臂python接口(64位)
| ├── lib32  --- 32位文件
| │   ├── jakaAPI.dll  --- jaka 机械臂dll(32位)
| │   ├── jakaAPI.lib  --- jaka 机械臂lib(32位)
| │   └── jkrc.pyd   --- jaka 机械臂python接口(32位)
| ├── xyzCartMoveBasic.py  --- **座标移动基础模板**
| ├── xyzCartMoveReposition.py  --- **座标移动二次定位模板**
| ├── xyzTrajMoveAsync.py   --- **轨迹移动异步模板**
| ├── xyzTrajMoveSync.py  --- **轨迹移动同步模板**
| ├── xyz_master.py  --- 机械臂主控 api 调用示例
| └── xyz_master_object.py  --- jaka 机械臂类

设定机械臂 IP
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1. 启动电控柜，长按手柄开关按键 1~2s，启动电控柜，待电控柜启动成功（手柄 JAKA
呼吸灯变为蓝色)。

2. 使用装好 JAKA Zu 软件的电脑或者安卓手机，接入 CAB 开头的 WIFI 网络。

3. 打开 JAKA Zu 软件，点击右上角的 *未连接* ，弹出界面会显示可以连接的机械臂，点击连接，以管理员权限登陆，
密码为： jakazuadmin。

  .. figure:: img/jaka_set_ip_1.png
    :width: 400px
    :align: center

    JAKA Zu 软件连接机械臂

4. 进入 ``设置`` -> ``系统设置`` -> ``网络设置``，依次设置 ``IP 地址``、``子网掩码``、``网关``，配置完成后重启机械臂。

  .. figure:: img/jaka_set_ip_2.png
    :width: 400px
    :align: center

    JAKA Zu 软件设定机械臂 IP