驱动版本和使用要求
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支持的机械臂类型
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fanuc 六轴机械臂、四轴机械臂（拆码垛机械臂）

控制器型号
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R30iA，R30iB，R30iB_Plus

机械臂需要开通的功能
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Fanuc机械臂本身需要具有的功能：

- R648  User Socket Msg
- R632  KAREL

可在机械臂示教器主界面 ``MENU`` -> ``下页`` -> ``状态`` -> ``版本ID`` -> ``NEXT`` -> ``订购文件`` 查看控制器是否具有相应功能

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        Fanuc 控制器功能查看