安装驱动
============================
埃斯顿的修改参数以及设置等操作需要在管理员模式下进行
 - 进入管理员模式的方法：
 - 1. 点击示教器左上Home图标
 - 2. ``用户管理``-> ``管理人员`` 密码000000

设定机械臂 IP
+++++++++++++++++++++++++++++++
 - ``高级设置``-> ``网络设置``-> ``外部通讯``
 - 若为工控机主控，修改LAN4的IP为192.168.37.100，Subnet Mask: 255.255.255.0，Gateway: 192.168.37.1，保存后重启机器人

.. figure:: img/estun_ip_setting.png
  :width: 600px
  :align: center

  Estun 设定机械臂 IP

设定工控机 IP
+++++++++++++++++++++++++++++++

1. 用网线连接电脑和控制柜上的网线接口（注：常用的控制柜有两个可用网口，工控机主控用LAN4，机械臂主控用LAN3） 。

2. 将电脑的ipv4网络设定为:

  - “IP”设置为：192.168.37.101（工控机主控） 

  - “子网掩码”设置为：255.255.255.0

导入程序
+++++++++++++++++++++++++++++++++

工控机主控
 - 工控机主控无需导入程序，仅需要激活API Mode，之后 ``通用设置``-> ``基本设置``-> ``远程设置``-> ``API模式：ON``