运行程序
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通讯说明
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工控机和 ABB 机械臂的通讯方式为 TCP/IP ：工控机作为 TCP/IP 的服务端，机械臂作为 TCP/IP 的客户端。

启动程序
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运行工控机主控
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在示教器是手动模式的情况下，通过示教器右下角图标可以查看当前启动的任务。工控机主控的情况需要这2个都勾选：

.. figure:: img/start_tasks_in_motion.png
    :width: 646px
    :align: center

    勾选需要运行的任务



修改 T_ROB1 中的 main 函数，将 CartMoveBasic 注释掉，保留 xyzMotion ，表示运行工控机主控。


``MENU`` -> ``自动生产窗口``, 点击 ``PP 移至 Main``， 自动模式下上使能运行程序即可。

    .. figure:: img/abb_run_1.png
        :width: 400px
        :align: center

        启动程序

注：如果运行时发现 **转角路径故障**， 通常是 MAX 任务流图设置的圆滑度（ ZONE ）过大，可以调整到零或较小值。

如果有修改工控机的IP地址，则程序中需要同步修改ip地址，修改如下：

.. figure:: img/modify_motion_ip.png
    :width: 499px
    :align: center

    修改motion的ip地址

.. figure:: img/modify_status_ip.png
    :width: 583px
    :align: center

    修改status的ip地址

对于拆码垛且六轴朝下的项目，建议将代码中 ``xyz_motion`` 中的所有的 ``SingArea \Wrist`` 改成 ``SingArea \LockAxis4``，否则在奇异点附近会有旋转四轴的情况出现

.. figure:: img/LockAxis4.png
    :width: 591px
    :align: center

    代码中有多处，这里只展示一处

运行机械臂主控
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在示教器是手动模式的情况下，通过示教器右下角图标可以查看当前启动的任务。工控机主控的情况下只需要勾选T_ROB1：

.. figure:: img/start_tasks_in_master.png
    :width: 650px
    :align: center

    勾选需要运行的任务

修改 T_ROB1 中的 main 函数，将 xyzMotion 注释掉，保留 CartMoveBasic ，表示运行机械臂主控。

``MENU`` -> ``自动生产窗口``, 点击 ``PP 移至 Main`` ， 运行程序即可。

CartMoveBasic 是下位机坐标移动基础模板，不一定适合现场项目，不可以直接运行， 需要根据项目具体流程和需求进行修改。程序中提供了4个模板函数，分别是 “CartMoveBasic” ， “CartMoveRepo” ， “TrajMoveSync” ， “TrajMoveAsync” ：

    “CartMoveBasic”是坐标移动的基础模板，包含了眼在手上和眼在手外的基础运行逻辑。

    “CartMoveRepo” 提供了坐标移动带工件二次定位的运行逻辑。

    “TrajMoveSync”是轨迹移动的同步方式模板，即每次请求获取轨迹后，都会立即执行获取的轨迹。

    “TrajMoveAsync”是轨迹移动的异步方式模板，会在抓取到工件执行完出抓取区域轨迹后开始下一次请求规划指令，然后再继续请求未执行完的放置轨迹。

**请注意模板函数并不能直接运行，请一定根据项目现场环境和流程需求进行修改**