运动
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在 :guilabel:`运动` 界面，配置仿真环境并规划运动路径。

.. hint::  在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 :doc:`../../../basic_operation/robot` 和  :doc:`../../../appendix/camera_connection/camera_IP`。如果仅在仿真环境中运行，则无需配置机械臂和相机。


配置仿真环境
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根据实际场景，在仿真环境中添加机械臂、料筐、几何体、工具。

1. 创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`机械臂`，添加机械臂，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/add_robot`。


2. 创建项目时，已添加料筐。可在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`容器`，选择 **添加料筐**，继续添加料筐。本项目需添加两个料筐，添加料筐后需设置料筐及工作空间的尺寸、位姿等参数，请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_ws:添加料筐`。


3. 创建项目时，已添加工具，工具自动加载至机械臂末端。如未添加，可在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**，注册工具并将工具添加至机械臂，具体参见下一节。

4. 在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`几何体`，根据实际场景，添加几何体，用于表示环境中的相机、障碍物等物体。

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注册抓取
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利用工具和工件，注册抓取方式和抓取处理流程。

1. 注册工具，具体操作参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_tool:注册工具`。

  a. 在 :guilabel:`运动` 页签快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**，
  b. 单击左下角 **工具** 节点，在右侧参数设置栏添加工具形态，设置可视化模型和碰撞模型。
  
      .. image:: img/shapes.png
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  c. 添加工具参考点，然后单击右下角 :guilabel:`完成`，回到 **工具形态** 页签，再单击右下角 :guilabel:`完成`，回到 **工具** 页签，单击 :guilabel:`完成并添加到机械臂`。
  
      .. image:: img/tcp2.png
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2. 注册工件。在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册工件**，无需添加模型，只需确保工件名称与视觉中 **3D模板匹配** 模块使用的模板名称相同。

3. 注册抓取方式。在顶部快捷工具栏，选择 “抓取方式 > 圆柱抓取注册”。设置圆柱体尺寸，使用已注册的工具设置抓取注册集，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/grasp_reg/cylinder`。

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4. 注册抓取处理流程。在顶部快捷工具栏，选择 “抓放规划 > 抓取处理流程”，单击左下角 **抓取处理流程**，设置抓取处理流程。在本项目中，可按以下步骤设置：

   a. 工件处理策略选择 **无处理**，抓取注册集选择之前注册的圆柱抓取注册集。
   b. 抓取规划处理策略选择 **[倍增]根据抓取姿态拆分抓取规划**，对抓取规划进行拆分，再使用 **[过滤]根据抓取角度过滤抓取规划** 加以过滤。
      
      .. image:: img/step2.png
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   c. 在抓取规划处理策略中添加 **[排序]根据混合策略排序抓取规划**，然后将 **[排序]根据物体遮挡率排序抓取规划** 和 **[排序]根据抓取角度排序抓取规划** 添加至排序处理列表中，根据物体遮挡率和抓取角度对抓取规划进行排序。

      .. image:: img/step3.png
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   d. 在抓取规划处理策略中添加 **[合并]合并抓取物体相同的抓取规划**，将多个抓取规划合而为一，然后单击 :guilabel:`下一步`。

5. （可选）选择抓取工作空间，单击 :guilabel:`测试运行`，查看运行结果，包括工件处理结果、抓取规划生成结果、抓取规划处理结果。
6. 单击右下角 :guilabel:`完成`。


配置运动路径
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.. |menu| image:: img/menu.png
          :width: 20px

.. |edit| image:: img/edit2.png
          :width: 20px

添加点位，配置机械臂运动路径。一般需添加抓取点、放置点以及相对于抓取点、放置点的点位。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下的 **路径** 面板，单击右上角 |menu|，选择 **导入深筐模板**。
   

2. 在右侧参数设置栏 **抓取配置** 下方，设置抓取移动涉及的工作空间、处理流程、视觉服务编号，在 **放置配置** 下方设置放置工作空间。

   .. image:: img/path_pick.png
      :align: center
      :width: 400px

3. 单击左下角 **过渡** 节点，在右侧参数设置栏单击 **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，使用示教器控制机械臂运动到指定点位后，单击 :guilabel:`获取机械臂关节角`，单击 :guilabel:`确定`。

   .. image:: img/transition.png
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      :width: 700px


4. 单击左下角 **预抓取** 节点，在右侧参数设置栏单击 **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，设置预抓取点相对于抓取点的相对位姿。

   .. image:: img/prepick1.png
      :align: center
      :width: 700px


5. 单击左下角 **抓取** 节点，在右侧参数设置栏设置运动类型，建议使用 **线性移动&关节过奇点-MoveLJL**。在该模式下，机械臂默认采取线性移动（MoveL）方式，并自动判断是否经过奇异点，经过奇异点时切换成关节移动（MoveJ）方式，经过后再切换回线性移动方式。

6. 单击左下角 **后抓取** 节点，在右侧参数设置栏设置运动类型，建议使用 **线性移动&关节过奇点-MoveLJL**，单击 **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，设置后抓取点相对于抓取点的相对位姿。
7. 单击左下角 **筐外** 节点，在右侧参数设置栏单击 **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，设置该点位的机械臂关节角。
8. 单击左下角 **预放置** 节点，在右侧参数设置栏单击 **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，设置预放置点的机械臂关节角。
9. 单击左下角 **放置** 节点，在右侧参数设置栏将 **抓放状态** 设置为 **放下工件**，单击 **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，添加放置点的机械臂关节角。

   .. image:: img/place2.png
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10. 单击左下角 **后放置** 节点，在右侧参数设置栏单击 **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，设置后放置点的机械臂关节角。

11. 确认各点位的碰撞检测设置。单击各节点，在右侧参数设置栏 **碰撞检测设置** 下方查看碰撞检测参数。

   - 检查目标点位碰撞：检测该点是否发生碰撞。抓取和放置节点一般不启用该功能。
   - 检查插值点位碰撞：检测从上一个点到该点之间插值点位是否发生碰撞。

12. 右键单击中间预览窗口上方 **深筐路径** 页签，选择 **保存**。