运动
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在 :guilabel:`运动` 界面，设置机械臂的抓取处理流程。

.. hint::  在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 :doc:`../../../basic_operation/robot` 和  :doc:`../../../appendix/camera_connection/camera_IP`。在仿真环境中运行无需配置机械臂和相机。




1. 创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`机械臂`，添加机械臂，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/add_robot`。



2. 创建项目时，已添加料筐。如未添加，可在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`容器`，选择 **添加料筐**，添加料筐后设置工作空间的尺寸、位姿、编号，请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_ws:添加料筐`。

  .. image:: img/ws.png
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3. 注册工具、工件，再注册抓取注册集。2D/3D坐标移动不涉及碰撞检测，在使用现实示教方式的前提下，工具和工件碰撞模型可不使用STL模型，比如可用长方体代替，软件从视觉检测结果中获取工件。如使用虚拟模型注册抓取，则需导入STL模型文件。

   **使用现实示教方式注册抓取**


    a. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**。单击界面左下角 **工具** 节点，在右侧参数设置栏单击 :guilabel:`添加`，添加工具形态。
    b. 单击 **碰撞模型** 下方 :guilabel:`添加`，可不添加模型文件，用长方体代替，再单击 **工具参考点** 下方 :guilabel:`添加`，添加工具参考点，工具参考点位姿保持默认值即可。
    c. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`，回到 **工具** 页签，单击右下角 :guilabel:`完成并添加到机械臂`。

     .. image:: img/state.png
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    d. 在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册工件**。单击界面左下角 **工件** 节点，单击右侧参数设置栏 **碰撞模型** 下方添加，选择 **长方体**。

     .. image:: img/object.png
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    e. 在顶部快捷工具栏，选择  “抓取方式 > 工件抓取注册”。单击界面左下角 **抓取注册集** 节点，在右侧参数设置栏 **基本设置** 下方选择已注册的工具和工件，将工件来源设置为 **视觉侦测**，选择视觉服务、相机使用场景，然后单击 :guilabel:`检测工件`，选择检测到的工件位姿，单击 :guilabel:`创建注册抓取`。
    f. 将注册方式设置为 **现实示教**，移动真实机械臂至抓取位姿，输入机械臂位姿。
    g. 单击 **对称性设置** 下方 :guilabel:`新增`，通过旋转或平移变换遍历生成抓取位姿，单击界面右下角 :guilabel:`完成`。

   **使用虚拟模型注册抓取**


    a. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**，再添加工具形态。碰撞模型使用STL模型，并添加工具参考点。请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_tool:注册工具`。如果在创建项目时已添加工具的STL模型，则只需配置工具参考点。

     .. image:: img/tcp.png
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    b. 工具形态设置完成后，单击界面右下角 :guilabel:`完成`，回到 **工具** 页签，单击右下角 :guilabel:`完成并添加到机械臂`。
    c. 在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册工件**。使用STL模型注册工件，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/reg_object`。如果在创建项目时已添加工件的STL模型，可跳过此步骤。

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    d. 在顶部快捷工具栏，选择 “抓取方式 > 工件抓取注册”。使用已注册的工具和工件，设置抓取注册集，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/grasp_reg`。

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4. 注册抓取处理流程，参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_pipeline:注册抓取处理流程`。


 
  a. 在顶部工具栏，选择 “抓放规划 > 抓取处理流程”。
  b. 单击界面左下角 **抓取处理流程** 节点，在右侧参数设置栏选择前处理策略、抓取注册集、后处理策略。配置完成后，单击 :guilabel:`下一步`。
  c. 选择抓取工作空间，单击 :guilabel:`测试运行`，查看运行结果。确认无误后，单击右下角 :guilabel:`完成`。

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