工作空间标定
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相机标定完成后，还需要标定视觉工作空间。打开 **加载标定信息** 模块后，在界面最右边 :guilabel:`3D标定设置` 区域中 **工作空间标定** 页签下，单击 :guilabel:`新建标定数据` 开始标定，如下图。

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工作空间的标定有三种方式：3D视图拖拽、角落点触碰式和边缘点触碰式。

**3D拖拽**

3D视图拖拽是指在预览视图当中，将料筐模型拖拽至与料筐点云重合的位置，从而标定工作空间。该方式适用于3D相机。

1. 在 :guilabel:`工作空间尺寸` 区域中设置工作空间的长、宽、高，用户需要测量工作空间实际的长宽高数据，然后输入真实的工作空间尺寸。

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2. 在预览窗口移动工作空间，使之与点云中的料筐吻合。
  
3. 依次单击 :guilabel:`完成`，即可完成标定。

**角落点触碰式**

该方式使用探针触碰工作空间（如料筐）上表面的三个角点，通过这三个点的位置标定整个工作空间。该方式适用于2D相机。

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1. 设置法兰坐标系下的工具位姿，工具（即探针）和法兰位置保持相对固定。

2. 在 :guilabel:`工作空间尺寸` 区域中设置工作空间的长、宽、高，用户需要测量工作空间实际的长宽高数据，然后输入真实的工作空间尺寸。

3. 移动机械臂，使探针的尖端分别触碰工作空间的三个角点，单击  :guilabel:`标定` 分别得到三个点的位置数据。

4. 系统计算得到工作空间位姿，单击 :guilabel:`完成`，即可完成标定。

**边缘点触碰式**

该方式使用探针触碰工作空间（如料筐）上表面的五个点，其中工作空间的三条边上各取一个点，另外一条边上取两个点，通过这五个点的位置标定整个工作空间。该方式适用于2D相机。

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1. 设置法兰坐标系下的工具位姿，工具（即探针）和法兰位置保持相对固定。

2. 在 :guilabel:`工作空间尺寸` 区域中设置工作空间的长、宽、高，用户需要测量工作空间实际的长宽高数据，然后输入真实的工作空间尺寸。

3. 移动机械臂，使探针的尖端分别触碰工作空间的五个点，三条边上各取一个点，另一条边上取两个点，单击  :guilabel:`标定` 分别得到五个点的位置数据。

4. 系统计算得到工作空间位姿，单击 :guilabel:`完成`，即可完成标定。