注册放置方式
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根据应用场景，注册放置方式。


工业单码垛型注册（手动）
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手动注册工业码垛垛型。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`放置方式`，选择 **工业单码垛型注册（手动）**。
2. 单击界面左下角 **工业单码** 节点，在右侧参数设置栏 **基本设置** 下方，设置垛型名称、工作空间、工件类型等参数。

    .. image:: img/basic.png
       :align: center
       :width: 500px

3. 在 **垛型规则设置** 下方，设置垛型规则。

   - 码放空间尺寸：设置码放空间的长宽高。
   - 相邻工件中心距离：根据实际测量结果，设置相邻工件中心的距离。
   - 选择垛型：支持 **棋盘型** 和 **蜂窝型**。如选择 **蜂窝型**，还需设置排列方向、相邻行位移、对齐方式。
   - 码垛层数：可选择 **自动计算** 或 **自定义**，如选择 **自定义**，需手动设置层数。
   - 每层高度：设置每层码垛的高度。
   - 工件相对该层底面z方向值：设置工件相对于该层底面z方向的距离。
   - 奇偶层对应关系：如有多层，需设置奇数层和偶数层的对应关系。
   - 允许垛超出工作空间范围：允许X方向和Y方向上允许垛型超出工作空间的范围。

    .. image:: img/rule.png
       :align: center
       :width: 500px

4. 单击 :guilabel:`自动计算垛型`，在中间预览窗口查看生成的垛型，确认无误后单击右下角 :guilabel:`完成`。

    .. image:: img/pallet_result.png
       :align: center
       :width: 500px


箱子单码垛型规则（自动）
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添加箱子单码垛型规则，自动生成垛型。。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`放置方式`，选择 **箱子单码垛型规则（自动）**。
2. 单击界面左下角 **单码垛型规则** 节点，在右侧参数设置栏选择放置的工作空间，并单击 :guilabel:`编辑箱子`，根据实际情况修改箱子的尺寸和条码位置。

    .. image:: img/place_rule.png
       :align: center
       :width: 500px
   
3. 在 :guilabel:`单码垛型规则设置` 下方，选择垛型并配置相关参数。垛型可选择 **高装载** 、 **回字型** 、 **棋盘型**。

   - 高装载
     
     - 箱子尽量铺开：启用该功能后，在垛型规划时，会保证箱子尽量铺开。
     - 码垛层数：可选择 **自动计算** 或 **自定义**，如选择 **自定义**，需手动设置层数。
     - 奇偶层对应关系：当码垛层数不只一层时，设置奇数层和偶数层的对应关系。
     - 箱子条码朝向：可选择 **不考虑条码朝向** 或 **条码朝外**。
     - 垛型镜像：可选择将垛型关于X轴或Y轴镜像，或不使用镜像。

   
   - 回字型：设置码垛层数、奇偶层对应关系、箱子条码朝向、垛型镜像。
   - 棋盘型
   
     - 码垛层数：可选择 **自动计算** 或 **自定义**，如选择 **自定义**，需手动设置层数。
     - 箱子条码朝向：可选择 **不考虑条码朝向** 、 **条码朝外** 或 **依据轴**。如选择 **不考虑条码朝向** 或 **条码朝外**，还需设置箱子长边方向。如选择 **依据轴**，还需设置工作空间轴方向。
     - 自动布局方向：沿工作空间X轴或Y轴方向自动布局。
     - 沿布局方向个数：可选择 **自动计算** 或 **自定义**，如选择 **自定义**，需手动设置布局个数。
     - 靠边选项：设置码垛在工作空间中的靠边位置。


       .. image:: img/chessboardconfig.png
          :width: 600px
          :align: center
   

4. 查看规划结果，确认无误后单击界面右下角 :guilabel:`完成`。

   
   - 若规划成功，可查看箱子数量、平面覆盖率、体积装载率等信息，并查看垛型。
   - 若规划失败，查看失败原因。
 


箱子单码垛型注册（手动）
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手动添加箱子单码垛型。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`放置方式`，选择 **箱子单码垛型注册（手动）**。
2. 单击界面左下角 **箱子单码垛型注册（手动）** 节点，在右侧参数设置栏单击 :guilabel:`新增托盘`，设置托盘和工作空间的尺寸，单击 :guilabel:`确定`。
3. 单击 **垛型列表** 下方 :guilabel:`新增垛型`，设置箱子尺寸、条码位置等参数，单击 :guilabel:`确定`。

    .. image:: img/pallet_manual.png
       :align: center
       :width: 400px
   
4. 在 **垛型** 页签下，单击 :guilabel:`使用自动计算垛型`。
5. 选择垛型并配置相关参数，参数配置参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/place_reg:箱子单码垛型规则（自动）`，然后单击 :guilabel:`使用自动垛型生成层`。
6. 单击右下角 :guilabel:`完成`。