流图配置
==========================================
.. |run| image:: img/run.png
   :width: 30px

.. |details| image:: img/details.png
   :width: 30px


:guilabel:`任务` 的流图模板可以大致分为以下四个部分：主函数、初始化（对应主函数中的初始化模块）、运动规划（对应主函数中的运动规划模块），以及运动执行（对应主函数中的运动执行）。

:guilabel:`任务` 预置了多种场景的流图模板，并提供了事件、流程控制、函数、变量、运动规划、运动执行等多种类型的模块，其基本操作方法如下。

**新建流图**

1. 在菜单栏选择“文件 > 新建”，新建空白流图，也可在菜单栏选择“文件 > 读取”，已有文件，如下图所示。

    .. image:: img/create.png
       :align: center
       :width: 350px

2. 在右侧 :guilabel:`节点选择` 页签下，选择模块拖拽至流图配置区域，或右键单击流图窗口，选择 **添加节点**，搜索添加模块。

**导入模板**

在任务菜单栏选择“文件 > 新建”，根据应用场景选择模板，设置流图名称后单击 :guilabel:`完成`。

    .. image:: img/template.png
       :align: center
       :width: 500px

**连接和删除模块**

1. 从前置模块的输出端口拖出连线至下一个模块的输入端口，完成模块连接。

   .. image:: img/link.png
      :align: center
  
   .. hint:: 只有接口图形和颜色完全相同的两个模块接口才可以相互连接。三角表示逻辑流，圆圈表示数据流。

2. 删除连接线时，单击待删除的连线，连线边框高亮显示，表示已选中。然后按【Delete】键或右键单击连线，选择 :guilabel:`删除` 。


**编辑属性**

选中待编辑的模块，在右侧 :guilabel:`属性` 页签配置模块参数。

   .. hint:: 单击 |run|，运行模块。单击 |details|，查看功能描述。

  .. image:: img/config.png
     :align: center
     :width: 700px

**运行模块或流图**

- 运行当前模块：单击模块右上角的绿色圆点，可执行当前模块。单击模块左上角的灰色圆点，圆点变成红色，可设置检查断点。

  .. image:: img/button.png
     :align: center

.. |execute| image:: img/execute.png
              :width: 20px  
  

- 运行完整流图：单击页面左上角工具栏中的开始按钮 |execute|，也可在任务菜单栏选择“运行 > 运行”。同时，也可在 :guilabel:`运动` 界面执行。

  .. image:: img/execute2.png
     :align: center

- 运行至当前模块：单击选择某个模块，模块边框高亮表示已选中。然后右键单击模块，在弹出的列表中选择 **运行直到选中节点**，或在任务菜单栏选择“运行 > 运行到选中节点”。   

  .. image:: img/partflow.png
     :align: center



**保存流图**

右键单击当前页签，选择 :guilabel:`保存`，或在任务菜单栏选择“文件 > 保存”。

  .. image:: img/save.png
     :align: center