案例/模板说明
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用户需要根据项目情况，编写机械臂前台主程序。

otc的一部分寄存器已经被占用，用户不允许使用这些寄存器，详见 :doc:`./api`。


CartMove模板
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以下为机械臂主控CartMove模板程序，注意对工控机返回的 error_code 进行判断。

用户需要根据项目情况，编写自己的机械臂前台主程序。


CartMove基础模板： MZ04-01-A.001

CartMove二次定位模板：MZ04-01-A.002




TrajMove模板
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.. code-block:: 

    INCLUDE "VARIABLE"

    ' 初始化并启动后台程序
    CallProc MasterInit()
    KILLMCR 300, 0, 10000
    DELAY 2
    FORKMCR 300, 10000
    DELAY 2

    '
    ' 连接服务端
    '
    ' 设置服务端ip地址(ip地址的最后一段)
    V3% = 101
    ' 设置服务端端口
    V4% = 11111
    CallProc xyzMasterConnect()

    '
    ' 切换app
    '
    ' 设置项目名称
    L1$ = "111"
    CallProc xyzSwitchApp(L1$)
    ' 需要对返回的error_code(V21%)进行判断，以下每条语句同理
    IF V21% <> 0
        STOP
    ENDIF

    *MAIN_LOOP

    '
    ' 请求pick
    '
    CallProc xyzReqPick()
    IF V21% <> 0
        STOP
    ENDIF

    '
    ' 获取pick_in轨迹
    '
    CallProc xyzGetPickIn()
    IF V21% <> 0
        STOP
    ENDIF

    ' 轨迹点数量>0时运行轨迹
    IF V27% > 0
        CallProc ExecTraj()
    ENDIF


    '
    ' 获取pick_out轨迹
    '
    CallProc xyzGetPickOut()
    IF V21% <> 0
        STOP
    ENDIF

    ' 轨迹点数量>0时运行轨迹
    IF V27% > 0
        CallProc ExecTraj()
    ENDIF

    '
    ' 获取place_in轨迹
    '
    CallProc xyzGetPlaceIn()
    IF V21% <> 0
        STOP
    ENDIF

    ' 轨迹点数量>0时运行轨迹
    IF V27% > 0
        CallProc ExecTraj()
    ENDIF


    '
    ' 获取pick_out轨迹
    '
    CallProc xyzGetPlaceOut()
    IF V21% <> 0
        STOP
    ENDIF

    ' 轨迹点数量>0时运行轨迹
    IF V27% > 0
        CallProc ExecTraj()
    ENDIF

    GOTO *MAIN_LOOP



    END



    ' **************************************************************************************************************
    ' SUB FUNCTIONS
    ' **************************************************************************************************************

    UsrProc ExecTraj()
        '
        ' set your own speed/override... here
        ' 如果需要分别调整出筐/入筐等的轨迹、圆滑值，可以在这里自定义调整
        '
        ' IF V12% = 518
        '     ' set pick_in speed/override...
        ' ELSEIF V12% = 519
        '     ' set pick_out speed/override...
        ' ELSEIF V12% = 520
        '     ' set place_in speed/override...
        ' ELSEIF V12% = 521
        '     ' set place_out speed/override...
        ' ELSEIF V12% = 525
        '     ' set update_obj_pose_to_hand speed/override...
        ' ELSE
        '     STOP
        ' ENDIF


        ' V27%: traj pose num 
        L100% = V27% - 1
        FOR L101% = 0 TO L100% STEP 1
            V19! = V![301+6*L101%]
            V20! = V![302+6*L101%]
            V21! = V![303+6*L101%]
            V22! = V![304+6*L101%]
            V23! = V![305+6*L101%]
            V24! = V![306+6*L101%]
            IF V%[29+L101%] = 11 
                ' JOINTS_MOVEJ
                MOVEX A=3, AC=0, SM=0, M1J, P, (V19!,V20!,V21!,V22!,V23!,V24!),R=100.0,MS
            ELSEIF V%[29+L101%] = 12 
                ' JOINTS_MOVEL
                MOVEX A=3, AC=0, SM=0, M1J, L, (V19!,V20!,V21!,V22!,V23!,V24!),R=100.0,MS
            ELSEIF V%[29+L101%] = 21 
                ' CART_MOVEJ
                MOVEX A=3, AC=0, SM=0, M1X, P, (V19!,V20!,V21!,V22!,V23!,V24!),R=100.0,MS
            ELSEIF V%[29+L101%] = 22 
                ' CART_MOVEL
                MOVEX A=3, AC=0, SM=0, M1X, L, (V19!,V20!,V21!,V22!,V23!,V24!),R=100.0,MS
            ELSE
                STOP
            ENDIF
        NEXT
    EndProc

    ...
    ...