运行程序
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通讯说明
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工控机和 安川 机械臂的通讯方式为 socket：工控机均作 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。


启动程序
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运行工控机主控
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1. 确认已在维护模式下，烧录过 xyz_main_motion.out
2. 示教器切换到自动档
3. 调整自动运行速度
   
   第一遍运行时，请将全局速度调低

4. 上使能，启动 ``XYZMotionTask.JBI`` 即可
   
   可以通过以下方式修改连接到的服务端的ip地址

    .. figure:: img/motion_ip_port.png
        :width: 640px
        :align: center

        XYZMotionTask.JBI
   
   如果有通讯问题，可以通过S001和S002查看相关log信息


运行机械臂主控
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1. 确认已在维护模式下，烧录过 xyz_main_master.out
2. 根据项目需要，参考机械臂主控模板程序，新建自己的程序。这里以 ``XYZCartMoveBasicTpl.JBI`` 为例。
3. 切换到自动档
4. 调整自动运行速度
   
   第一遍运行时，请将全局速度调低
   
5. 上使能，启动 ``XYZCartMoveBasicTpl.JBI`` 即可