安装驱动
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kuka 机械臂驱动文件列表
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-- src
 - RobotData.dat (存放的是 src 文件使用的全局变量)
 - sps.sub (后台运行程序)
 - xyz_CartMove_reposition.dat (同名文件的变量存储文件，以下dat皆是)
 - xyz_CartMove_reposition.src (**座标移动二次定位程序**)
 - xyz_CartMove_template.dat 
 - xyz_CartMove_template.src (**座标移动模板程序**)
 - xyz_TrajMove_Async.dat
 - xyz_TrajMove_Async.src (**轨迹移动异步模板程序**)
 - xyz_TrajMove_Sync.dat
 - xyz_TrajMove_Sync.src (**轨迹移动同步模板程序**)
 - xyz_libmotpkt.src (协议处理相关函数)
 - xyz_libsock.src (socket 相关函数)
 - xyz_master_api.src (机械臂主控 api)
 - xyz_master_example.dat 
 - xyz_master_example.src (机械臂主控 api 测试程序)
 - xyz_motion.src (**工控机主控运行程序**)
  
 (**以下为PLC外部启动专用，老版本中可能没有**)
 
 - xyz_ext_control.dat
 - xyz_ext_control.src(外部启动程序)
-- xml
 - MasterClient.xml    （机械臂主控 socket 配置文件）
 - MotionClient.xml    （工控机主控 motion socket 配置文件）
 - StatusClient.xml    （工控机主控 status socket 配置文件）



设定机械臂 IP
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进入用户组选择界面，选择专家登录，密码为 kuka。以下设定均需在 **专家模式** 下。

从“主菜单”中选择“投入运行” -> “网络配置”，然后分别选择“IP地址”，“子网隐码”，“标准网关”进行修改。

- “IP地址”设置为：192.168.37.100
- “子网隐码”设置为：255.255.255.0
- “标准网关”设置为：0.0.0.0

.. figure:: img/kuka_network_configuration_1.png
  :width: 300px
  :align: center

  kuka 设定机械臂 IP 1

.. figure:: img/kuka_network_configuration_2.png
  :width: 300px
  :align: center

  kuka 设定机械臂 IP 2


网络设置完成后重启机械臂生效（也可在导入程序完成后进行重启）。

注：若”网络配置”无法按下，或无法删除文件，尝试按”R”或”S”->取消选择程序。

拆码垛机器人额外需要进行的操作
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在程序导入到示教器之前，修改 xyz_motion 代码，修改 xyzSetJointsMovej()函数，按照提示，将注释的三行代码反注释, 即：

.. code-block::

  DEFFCT INT xyzSetJointsMovej()

    ; for palleting, uncomment the following sentences
    curJoint = $AXIS_ACT
    Target_Jnt.a4 = curJoint.A4
    Target_Jnt.a5 = curJoint.A5


使用U盘导入程序
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- 切换用户为专家或更高权限

- 将 MAX 安装目录下的 share/robot_code 中 kuka 文件夹拷入U盘，插入示教器USB口或控制柜U盘口

- 在U盘找到 src 程序，选中程序 ``*.src``, ``*.dat`` 。点击示教器底部菜单“编辑”->"复制"

.. figure:: img/kuka_import_src_1.png
  :width: 300px
  :align: center

  U盘导入程序 1

- 在 R1 文件夹下，点击底部菜单“新”，”新建 xyz_robotics 文件夹

.. figure:: img/kuka_import_src_2.png
  :width: 300px
  :align: center

  U盘导入程序 2

- 在 xyz_robotics 文件夹下，点击底部菜单 “编辑” -> “添加”，这时文件开始粘贴

.. figure:: img/kuka_import_src_3.png
  :width: 300px
  :align: center

  U盘导入程序 3

- 按照相同拷贝过程，将U盘中的 ``sps.sub`` 拷贝到 ``R1/System`` 路径下.

  注意，需要先将正在运行的 sub 程序停止（管理员权限点击顶部的 ``S`` 的停止），再进行拷贝。否则，可能覆盖失败。


.. figure:: img/kuka_import_src_4.png
  :width: 300px
  :align: center

  U盘导入程序 4

- 将 xml文件夹下的所有 xml 文件拷贝到 ``C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL\``

.. figure:: img/kuka_import_src_5.png
  :width: 300px
  :align: center

  U盘导入程序 5

此时，程序已经全部导入。


工控机主控时 IO 相关设定
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- 设定数字输出 xyzSetDigitalOutput 不需要进行端口绑定，直接在 MAX 中输入实际的端口号。


- 获取数字输入 DigitalInput 不需要进行端口绑定,直接在 MAX 中输入实际的端口号。

- 另外，xyzSendRobotStatus() 也会在后台定时不断发送机械臂关节角、位姿、数组输入，要注意进行 di 绑定设置。

.. code-block::

  GLOBAL DEF xyzSendRobotStatus()
    DECL STATE_T status_state
    DECL EKI_STATUS status_ret
    E6AXIS curJoint
    INT i
    CHAR Str[256]
    BOOL flag
    REAL J1, J2, J3, J4, J5, J6
    CHAR Port_state[16]
    CHAR RECV_STR[128]
    INT status_offset

    status_offset = 0
    IF $FLAG[3] == FALSE THEN
        gRet = EKI_Open("StatusClient")
        WAIT FOR $FLAG[3]
    ENDIF

    IF $FLAG[3] == TRUE THEN
        gRet = EKI_ClearBuffer("StatusClient","Buffer")
        curJoint = $AXIS_ACT
        J1 = curJoint.a1
        J2 = curJoint.a2
        J3 = curJoint.a3
        J4 = curJoint.a4
        J5 = curJoint.a5
        J6 = curJoint.a6
        flag = STRCLEAR(Str[])
        status_offset = 0
        FOR i=1 TO 16 STEP 1
           Port_state[i] = 0
        ENDFOR
        ; Bind DigitalInput with port here !!! 在这里进行 DI 的绑定
        ;For example，$IN[500] 绑定端口 0
        ;IF $IN[500] == True THEN
            ;Port_state[0] = 1 ; port number:0
        ;ELSE
            ;Port_state[0] = 0
        ;ENDIF
        SWRITE(Str[], status_state, status_offset, "200,")
        SWRITE(Str[], status_state, status_offset, "201,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%d,%d,", J1, J2, J3, J4, J5, J6, 0, 0)
        SWRITE(Str[], status_state, status_offset, "202,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%d,", $pos_act.x, $pos_act.y, $pos_act.z, $pos_act.A, $pos_act.B, $pos_act.C, 0)
        SWRITE(Str[], status_state, status_offset, "203,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,", Port_state[1], Port_state[2], Port_state[3], Port_state[4], Port_state[5], Port_state[6], Port_state[7], Port_state[8])
        SWRITE(Str[], status_state, status_offset, "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,", Port_state[9], Port_state[10], Port_state[11], Port_state[12], Port_state[13], Port_state[14], Port_state[15], Port_state[16])
        gRet = Eki_Send("StatusClient", Str[])

        FOR i = 1 TO 128 STEP 1
            RECV_STR[i] = 0
        ENDFOR
        WAIT FOR $FLAG[4]
        status_ret = EKI_GetString("StatusClient","Buffer", RECV_STR[])
        $FLAG[4] = FALSE
    ENDIF
  END