常见问题
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1. 程序运行过后，再次运行程序时，机械臂后台程序未完全归位导致无法正常连接。

  InoRobotLab 或示教器需要进行如下操作：

  - 查看 background.pro 是否卡在某一行。
  - 如果使用 InoRobotLab 出现此情况，则重复切换右侧控制面板的模式为 ``示教``，看到 ``调试`` 页中的 ``同步到控制器`` 为可点击状态时，点击 ``同步到控制器``，再运行程序；

    或者在示教器上 ``示教``-> ``工程配置`` 处，将此任务由 ``静态任务`` 切换为 ``动态任务``，再切换回 ``静态任务``，
  - 确认background.pro 代码已经同步到控制器。如果没有卡住，开始工控机主控的连接。

  .. figure:: img/switch_task_type_in_pendent.jpg
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      示教器切换任务

2. 若程序导入示教器，出现大量报错，尤其是在函数定义或者函数调用处出错，可能是控制器版本太低

  解决方法：联系汇川售后，升级控制器版本为 S03.21R15 或更高版本.