安装驱动
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inovance 机械臂驱动文件列表
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机械臂代码可从 MAX 安装目录下的 share/robot_code/inovance 中获得。

| └── xyz
|     ├── Data 数据文件夹 （部分文件可能不存在）
|     │   ├── BreakPoints.jsn
|     │   ├── GripLoadParam.jsn
|     │   ├── Labels.jsn
|     │   ├── MonitorVars.jsn
|     │   ├── P.pts
|     │   ├── ToolCoordSysParam.jsn
|     │   ├── UserCoordSysParam.jsn
|     │   └── UserDefineWarning.jsn
|     ├── api.pro 机械臂主控用到的 api
|     ├── background.pro 后台程序，用于机械臂主控发送心跳信号，及工控机主控不断发送当前状态
|     ├── lib.pro 数据处理相关函数
|     ├── main.pro **主程序**
|     ├── project 项目文件夹 （部分文件可能不存在）
|     │   ├── Device
|     │   │   └── Device.dat
|     │   ├── RealTimeMonitor
|     │   │   └── monitor.dat
|     │   ├── Variables
|     │   │   ├── IRC500-L6D_0A36742D-B012-467C-9D55-B8C7D8A352B7
|     │   │   │   └── Variables.dat
|     │   │   ├── IR_SV660N_4EBA2E57-4319-4767-95A2-4389CA3320DB
|     │   │   │   └── Variables.dat
|     │   │   ├── IR_SV660N_5FAA612D-EB88-472D-B41B-1FD796152192
|     │   │   │   └── Variables.dat
|     │   │   └── IR_SV660N_C6F29084-5D29-4FA5-B678-1FD40E7B395A
|     │   │       └── Variables.dat
|     │   └── project.inopro
|     ├── xyz.prj 工程文件
|     ├── xyzCartMoveBasic.pro **座标移动基础模板**
|     ├── xyzCartMoveReposition.pro **座标移动二次定位模板**
|     ├── xyzConst.pro 常数定义
|     ├── xyzMaster.pro **机械臂主控测试程序**
|     ├── xyzMotion.pro **工控机主控程序**
|     ├── xyzTrajMoveAsync.pro **轨迹移动异步模板**
|     └── xyzTrajMoveSync.pro **轨迹移动同步模板**

设定机械臂 IP
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1. 进入 ``设置`` -> ``系统设置`` -> ``通讯设置`` -> ``连接到控制器``， IP 地址为 192.168.23.25， 连接控制器。

2. 连接成功后，在真实示教器最上方，切换到管理模式，密码为 “000000”。

3. 进入 ``设置`` -> ``系统设置`` -> ``通讯设置`` -> ``网络配置``，将 ethernet 网口 1 ip 改为 192.168.37.100

  .. figure:: img/pendent-connect-robot-1.png
    :width: 400px
    :align: center

    inovance 设定机械臂 IP

4. 将 ethernet 网口1连接到工控机上或者交换机上，工控机 ip 设为 192.168.37.101。

使用 InoRobotLab 导入程序
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**推荐使用 InoRobotLab 导入、运行程序**。示教器导入可能会有问题。

1. 连接前，在示教器 ``设置`` -> ``系统设置``  -> ``通讯设置`` -> ``连接到控制器`` 断开连接。

2. 在汇川官网下载好对应控制器版本的 InoRobotLab, 在 ``控制器`` 处右键单击，选中 ``属性``，配置IP地址为 192.168.37.100，保存连接。

  .. figure:: img/inrobotlab-import-program-1.png
    :width: 400px
    :align: center

    InoRobotLab 连接控制器

3. 进入工程，点击打开本地工程，选择 MAX 安装目录下的 share/robot_code/inovance/xyz中的xyz.prj

  .. figure:: img/inorobotlab-import-program-2.png
    :width: 500px
    :align: center

    InoRobotLab 导入程序1

4. 进入 ``调试``， 点击 ``同步到控制器``。

  .. figure:: img/inorobotlab-import-program-3.png
    :width: 500px
    :align: center

    InoRobotLab 导入程序2

注1：在使用 InoRobotLab 导入下位机程序时如果出现乱码报错，则关闭系统的UTF-8再重新启动打开软件查看错误(注意使用Max软件时需要打开UTF-8)


注2：若出现乱码错误或是 ``程序文件机型匹配错误`` 或 ``全局点文件机型匹配错误``，可能是汇川机型匹配问题，需要修改机型匹配文件。下载下面文档，按文档操作：

  .. only:: html

    :download:`汇川机型匹配问题<inovance_robot_model_type_problem.pdf>`

使用虚拟示教器导入程序
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1. 在汇川官网下载好对应控制器版本的虚拟示教器，打开后进入 ``设置`` -> ``系统设置``  -> ``通讯设置`` -> ``连接到控制器``，连接控制器。注意此时 IP 地址为 192.168.37.100.

2. 按照图片选择，进入导入程序界面，选择需要导入的工程文件, 即 MAX 安装目录下的 share/robot_code/inovance中的xyz.prj。
    .. figure:: img/pc-pendent-import-program-1.png
      :width: 400px
      :align: center

      虚拟示教器导入程序


使用U盘导入程序
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1. 将 MAX 安装目录下的 share/robot_code中 inovance 的机械臂代码拷入U盘，插入示教器USB口

2. 在示教器上，按照图片选择，进入导入程序界面，选择需要导入的工程文件 xyz.prj

  .. figure:: img/pendent-import-program-1.png
    :width: 400px
    :align: center

    U盘导入程序