安装驱动
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Dobot 机械臂驱动文件列表
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-- Master
  - global.lua                   (机械臂主控功能接口库)
  - test_src0.lua
  - xyz_CartMove_Basic.lua       (坐标运动基础应用模板)
  - xyz_CartMove_Reposition.lua  (坐标运动二次定位应用模板)
  - xyz_TrajMove_ASync.lua       (轨迹移动异步模板)
  - xyz_TrajMove_Sync.lua        (轨迹移动同步模板)

-- Motion 
  - motion_src0.lua              (工控机主控运动控制程序)
  - status_src0.lua              (工控机主控机械臂状态发送程序)


设定机械臂 IP
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DobotStudio Pro 是越疆针对 Dobot 机器人开发的控制软件，软件支持 Windows 和 Android 操作系统，使用 DobotStudio Pro
操作控制 Dobot 机器人非常方便快捷。

- 安装 DobotStudio Pro

  1. 下载 DobotStudio Pro 安装包

  可以从 Dobot 官网的下载中心(https://www.dobot.cn/service/download-center)下载最新的 DobotStudio Pro 安装包。
  DobotStudio Pro 是免费的，只需要注册一个 Dobot 账号便可以下载，下载中心也有 DobotStudio Pro 用户使用手册，以及其他手册，
  可以根据需求下载。

  2. 双击打开安装包后，选择安装语言，并单击下一步。

    .. figure:: img/dobot_install_1.png
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  3. 在安装界面中单击一键安装，或在自定义选项中设置安装路径后开始安装。

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  4. 软件安装成功后在提示界面单击立即体验可以直接打开软件。

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- 连接 Dobot 机器人并修改机器人IP地址

  Dobot 控制柜开机过程机械臂五轴上的蓝色灯会一直闪烁，表示控制柜内置 WiFi 路由器在初始化中，LAN 、
  WiFi 、示教器均无法连接机器人。等待蓝色灯变常亮时，表示初始化完成。Dobot 机器人控制器支持通过 wifi 和有线连接，
  这里我们只说明通过有线连接的方式，无线连接可以查阅 DobotStudio Pro 用户使用手册。

  1. 请将网线一端连接至控制柜的 LAN 网口，另一端连接至 PC 或者交换机，然后修改 PC 的 IP 地址，使其与控制柜的 IP 地址在同一网段。
  
    控制柜上 LAN1 网口的默认 IP 为192.168.5.1， LAN2 网口的默认IP为192.168.200.1。 LAN1 网口的 IP 地址可在通讯设置中修改， LAN2 网口的 IP 地址不可修改。

  2. 等待机器人初始化完成后，打开 DobotStudio Pro ， DobotStudio Pro 启动后会自动搜索同网段的机器人。

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  3. 等待搜索到机器人后，选择要连接的机器人，然后点击 ``连接`` 。

    .. figure:: img/dobot_connect_2.png
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  4. 连接到机器人后会右侧界面会自动弹出控制界面，可以点击右侧边栏的 ``控制`` 收回控制界面，然后点击主界面上的 ``菜单`` -> ``设置`` 弹出设置界面。

    .. figure:: img/dobot_connect_4.png
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  5. 点击 ``通讯设置`` 然后修改 IP 地址和子网掩码，修改完成后点击 ``应用`` 。然后关闭 DobotStudio Pro ，重启机器人控制器便可以完成设置。

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    - “IP地址”设置为：192.168.37.100 
    - “子网掩码”设置为：255.255.255.0 


重启控制器后如果想要在连接机器人，需要设置电脑的 IP 地址和机器人在同一网段。


导入工程
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在越疆的脚本编程中，脚本文件的名字是无法被修改，并且在运行程序时如果脚本中有需要执行的代码，那么脚本程序将单独在一个线程中启动运行。
为了更好的区分工控机主控程序和机械臂主控程序，同时又不使脚本文件过于庞大，我们需要先创建两个 DobotStudio Pro 工程，分别时工控机主控工程
和机械臂主控工程。


- 工控机主控工程

  1. 打开 DobotStudio Pro 并和机器人连接成功后，点击主界面上的 ``脚本编程`` 图标，然后界面会跳转到脚本编程界面。

    .. figure:: img/dobot_motion_1.png
          :width: 500px
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  2. 点击 ``文件`` -> ``新建`` ，选择 ``空白工程`` 并点击 ``确定`` 。

    .. figure:: img/dobot_motion_2.png
          :width: 400px
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  3. 编辑界面选中 ``src0.lua``，并删掉里面已有的内容。

  4. 通过文本编辑工具打开 Dobot 驱动文件中的 motion_src0.lua ，并拷贝其中所有内容，复制到 ``src0.lua`` 中。

    .. figure:: img/dobot_motion_3.png
          :width: 400px
          :align: center
    
    复制 motion_src0.lua 里代码的时候，可以先通过快捷键(ctrl+A)全选所有的代码，然后再复制(ctrl+C)，这样可以保证所有的代码没有被遗漏。

    **motion_src0.lua 代码中的 C_MOTION_SERVER_IP 和 C_MOTION_PORT 表示的是工控机的 IP 地址和端口号，如果工控机 IP 地址或者端口变更请修改 C_MOTION_SERVER_IP 和 C_MOTION_PORT**

  5. 点击编辑界面上的 ``+`` 按钮新增一个脚本，新增的脚本会自动命名为 ``src1.lua`` ，选中 ``src1.lua`` ，并删掉里面的已有内容。

    .. figure:: img/dobot_motion_4.png
          :width: 400px
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  6. 通过文本编辑工具打开 Dobot 驱动文件中的 status_src0.lua ，并拷贝其中所有的内容，并复制到 ``src1.lua`` 中。

    .. figure:: img/dobot_motion_5.png
          :width: 400px
          :align: center
    
    复制 status_src0.lua 里代码的时候，可以先通过快捷键(ctrl+A)全选所有的代码，然后再复制(ctrl+C)，这样可以保证所有的代码没有被遗漏。

    **status_src0.lua 代码中 C_STATUS_SERVER_IP 和 C_STATUS_PORT 表示机械臂的 IP 地址和端口号，如果机械臂 IP 地址或者端口号变更请修改 C_STATUS_SERVER_IP 和 C_STATUS_PORT**

  7. 点击 ``保存`` ，在弹出的对话框中输入工程名 “xyz_motion” ，然后点击 ``确定`` 保存工程。

    .. figure:: img/dobot_motion_6.png
          :width: 450px
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  至此工控机主控的工程便创建完成并保存到了 dobot 控制器中。

- 机械臂主控工程

  1. 打开 DobotStudio Pro 并和机器人连接成功后，点击主界面上的 ``脚本编程`` 图标，然后界面会跳转到脚本编程界面。

    如果此时是刚创建完工控机主控工程，可以直接跳转到第二步。

    .. figure:: img/dobot_motion_1.png
          :width: 500px
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  2. 点击 ``文件`` -> ``新建`` ，选择 ``空白工程`` 并点击 ``确定`` 。

    .. figure:: img/dobot_motion_2.png
          :width: 400px
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  3. 编辑界面选中 ``global.lua``，并删掉里面已有的内容。

  4. 通过文本编辑工具打开 Dobot 驱动文件中的 global.lua ，并拷贝其中所有的内容，并复制到 ``global.lua`` 中。

    .. figure:: img/dobot_master_1.png
          :width: 400px
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    复制 global.lua 里代码的时候，可以先通过快捷键(ctrl+A)全选所有的代码，然后再复制(ctrl+C)，这样可以保证所有的代码没有被遗漏

  5. 编辑界面选中 ``src0.lua``，并删掉里面已有的内容。

  6. 根据项目需求通过文本编辑工具打开 dobot 程序文件夹下的模板程序，并拷贝其中的所有内容，并复制到 ``src1.lua`` 中。这里以坐标运动基础应用模板(xyz_CartMove_Basic.lua)为例

    .. figure:: img/dobot_master_2.png
          :width: 400px
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  7. 点击 ``保存`` ，在弹出的对话框中输入工程名 “xyz_master” ，然后点击 ``确定`` 保存工程。

    .. figure:: img/dobot_master_3.png
          :width: 450px
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  至此机械臂主控的工程便创建完成并保存到了 dobot 控制器中。