安装驱动
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Denso 机械臂驱动文件列表
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-- denso
  - xyz_const.h
  - xyz_master_tmpl.pcs        (机械臂主控模板程序)
  - xyz_master.pcs             (机械臂主控常用函数)
  - xyz_motion.pcs             (上位机主控运动控制函数)
  - xyz_status.pcs             (上位机主控状态反馈函数)


设定机械臂 IP
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1. 首先操作示教器界面回到初始界面，多次点击示教器上的 ``Cancel`` 按钮可以是示教器界面回到初始界面。
  
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      示教器初始界面


2. 依次点击示教器操作 ``F6 设定`` --> ``F5 通信与启动权`` --> ``F2 网络与通信权`` 跳转到 ``通信设定`` 界面

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      设定界面
  
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      通信与启动权界面
  
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      通信设定界面
    

3. 依次设置 ``通信权`` , ``DHCP`` , ``IP 地址`` , ``辅助网络屏蔽`` , ``网关`` 成如下图所示

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4. 设置完成后点击 ``通信设定`` 界面上的 ``OK`` 按钮，示教器界面会跳转会 ``通信与启动权`` 选择界面

5. 点击 ``F3 数据通信`` 进入到 ``设定数据通信`` 界面

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      设定数据通信界面

6. 右侧点击选中 ``以太网 线路编号4-7,8-15`` , 然后左侧会显示可供选择的线路。

  线路编号4-7为机械臂作为服务器时的线路，线路编号8-15为机械臂作为客户端时的线路。
  在工控机主控和机械臂主控中机械臂均作为客户端，其中工控机主控使用了线路编号8和线路编号9，机械臂主控使用了线路编号10。

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7. 选中 ``用户 线路编号8`` 然后点击 ``F5 编辑`` 进入到 ``编辑数据通信[用户 线路编号8]`` 界面，分别设置其中的选项如下图所示

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        用户 线路编号8的设置

8. 按照设置 ``用户 线路编号8`` 的步骤，设置 ``用户 线路编号9`` 和 ``用户 线路编号10`` , 线路9和线路10的参数如下图所示

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        用户 线路编号9的设置

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        用户 线路编号10的设置


导入工程
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1. 准备一个文件系统为FAT32格式的U盘(其他格式的文件系统可能不会被 Denso 控制器识别)

2. 将 U 盘插到控制器 USB 接口上

3. 依次点击 ``F6 设定`` --> ``F6 数据读写`` --> ``F1 项目读写`` 进入到 ``项目一览`` 界面

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      项目一览界面

4. 点击 ``写出`` 在弹出的界面输入项目名。这里输入的项目名为 “XYZ”。 工程名输入完成成后点击虚拟键盘下的 ``OK`` 然后开始备份项目

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5. 等待项目备份完成后，拔出 U 盘，备份项目时机械臂控制器会在U盘中创建一个名字为 RcProject 的文件夹

6. 将 denso 驱动的文件(文件默认在xyz-studio-max安装目录/share/robot_code里)拷贝到 U 盘中的 RcProject/“备份时输入的项目名”/“备份时输入的项目名”/Source Files/ 目录下。如果建立的项目名为 XYZ ，则需要拷贝到的目录为 RcProject/XYZ/XYZ/Source Files/

7. 将拷贝完 denso 驱动的 U 盘重新插到控制器的 USB 接口上， 然后进入 ``项目一览`` 界面

8. 选中要读取的项目然后点击 ``读取`` 在弹出的 ``选择项目数据`` 界面选择 ``程序`` 然后点击界面上的 ``OK``

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9. 在弹出的 ``读取USB`` 界面 点击 ``OK`` 后等待程序加载完成

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10. 程序加载完成后拔出 U 盘，然后重启机器人控制器


至此 denso 的驱动文件便保存到了 Denso 控制器中。