驱动版本和使用要求 ============================ 支持的机械臂类型 ++++++++++++++++++++++++++ Abb 六轴机械臂、四轴机械臂(拆码垛机械臂) 控制器型号 +++++++++++++++++++++++++ IRC5 机械臂需要开通的功能 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Abb 机械臂本身需要具有的功能: - 616-1 PC Interface - 623-1 Multitasking - 613-1 Collision Detection - 709-1 DeviceNet Master/Slave - 888-3 PROFINET Device 其中 ``616-1 PC Interface`` 和 ``623-1 Multitasking`` 为程序所必须的选项。如果缺少这两个选项程序将不能正常运行。 ``613-1 Collision Detection`` 提供碰撞检测功能,主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响,避免机器人本体或者外围设损坏。可以根据需求选择是否添加该选项。 ``709-1 DeviceNet Master/Slave`` 提供 DeviceNet 通讯。Abb 机器人控制器和 DSQC652 IO ,板进行通讯的时需要该功能。如果是 Local_IO 板卡则不需要此选项。 ``888-3 PROFINET Device`` 提供PROFINET通讯。可以根据需求选择是否添加该选项。 可在机械臂示教器主界面 ``系统信息`` -> ``系统属性`` -> ``控制模块`` -> ``选项`` 查看控制器是否具有相应功能。如果没有,请自行刷入。 .. figure:: img/abb_function_check.png :width: 400px :align: center Abb 控制器功能查看