配置和运行
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通讯数据格式配置
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通讯参数配置可以在XYZ-Studio-Max中进行操作，设置界面如下：

.. figure:: img/s7-settings-in-max.png
    :width: 1034px
    :align: center

    设置界面

可以在界面中设置PLC的地址，端口号，机架号和槽号。

同时可以设置小数点位数和DB块编号。系统默认用到DB块的1600个字节。


PLC参考程序
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用户可以根据 :doc:`交互时序 <./introduction>` 要求，并按照 :doc:`./api` 的规范，自己编写PLC程序。

用户也可以参考提供的PLC示例程序来编写PLC程序。plc参考程序可以从以下路径获取：

.. figure:: ../modbus_tcp/img/plc_code.png
    :width: 500px
    :align: center

-- PLC示例程序
  - Global_xyzS7_DB.db **参考的映射好的DB数据块**
  - xyzS7.scl **参考的xyzS7通信FB功能块**
  - CartMove_Basic_Template.scl **坐标移动基础模板**
  - TrajMove_Sync_Template.scl **轨迹移动同步模板**


示例程序测试硬件：西门子PLC-1200

示例程序测试软件：TIA V17，但是以上提供的.db和.scl可以被导入到V16中

版本说明：示例程序不确保运行在其他型号的plc和TIA版本，用户需要根据情况自行修改

示例程序说明：

1. ``Global_xyzS7_DB.db`` ：全局数据块，映射了xyz的通信数据

  该数据块提前映射好了所有输入输出。导入到PLC以后数据块编号会自动更新，而Max默认的数据块编号是99，用户需要注意修改。

  .. figure:: img/global_xyzs7_db.PNG
    :width: 1133px
    :align: center

2. ``xyzS7.scl`` ：基于 ``Global_xyzS7_DB.db`` 实现了xyzS7通信的时序封装。导入该功能块会同时导入 ``Global_xyzS7_DB.db``
  
   xyzS7功能块是对xyz提供的时序的进一步封装。用户只需要关注Req信号和对应的指令输入参数，以及监视Error信号、Done信号和对应的指令输出参数即可。

  .. figure:: img/xyzS7.PNG
    :width: 354px
    :align: center

  使用该功能块时，功能块输入端的Req为True时触发指令，Max完成工作以后功能块输出端的Done信号会更新为True。当Req为False时，Done信号才会复位。
  
  Req信号不可以在Done信号为True之前提前复位，否则Error会输出True。读取输出数据之前要确保没有Error且Done为True才是正确的。

  如果丢失心跳包信号，则输出端的Error更新为True，同时输出端的Connected也会为False。

  输出端的Step信号可以用来监视当前处于时序图中的哪个步骤，可以用于调试。

  输出端的Cmd_Exec_Time可以显示从当前指令的触发到接收返回值所消耗的时间。

  需要注意的是，在PLC中导入 ``xyzS7.scl`` ，会同步导入 ``Global_xyzS7_DB.db``。


3. ``CartMove_Basic_Template.scl`` 和 ``TrajMove_Sync_Template.scl`` ：模板程序
   
  2个模板程序，用户可以参考这2个程序了解如何使用 ``xyzS7.scl``。
  
  需要注意的是，在PLC中导入 ``CartMove_Basic_Template.scl`` 或者 ``TrajMove_Sync_Template.scl``，会同步导入 ``xyzS7.scl`` 和 ``Global_xyzS7_DB.db``。


PLC设置和程序导入
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**以下仅列出一些和ModbusTcp有关的PLC设置：**


启用“系统存储器字节”和“时钟存储器字节”

.. figure:: ../modbus_tcp/img/PLC_timming.png
    :width: 1037px
    :align: center

    系统和时钟存储器设置

设置访问级别为“完全访问权限”

.. figure:: ../modbus_tcp/img/PLC_access_level.png
    :width: 1035px
    :align: center

    访问级别设置

连接机制中勾选“允许来自远程对象的PUT/GET通讯访问”

.. figure:: ../modbus_tcp/img/PLC_connect_type.png
    :width: 1040px
    :align: center

    连接机制设置


机架号和槽号

.. figure:: img/rack_slot.png
    :width: 699px
    :align: center

    rack和slot


**PLC导入示例程序方法：**

"外部源文件"下添加外部文件

.. figure:: img/S7_import.png
    :width: 909px
    :align: center

    添加Max提供的PLC示例程序

右键导入的外部源文件，执行“从源生成块”。注意导入 ``xyzS7.scl`` 会同时导入 ``Global_xyzS7_DB.db``， 而导入 ``CartMove_Basic_Template.scl`` 或者 ``TrajMove_Sync_Template.scl``，会同步导入 ``xyzS7.scl`` 和 ``Global_xyzS7_DB.db``，请根据需要生成相应的块即可。

.. figure:: img/S7_compile_from_out.png
    :width: 420px
    :align: center

    从源生成块


此时可以看到导入的程序块，注意Global_xyzS7_DB导入后默认DB块编号是1，需要和Max中的设置值一致，之后可以下载到PLC中。

.. figure:: img/S7_xyzS7.png
    :width: 292px
    :align: center

    导入的程序块


启动方法
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正常启动顺序： 启动PLC并运行S7程序 -> 启动“机械臂主控驱动”(即robot_server)

注意不允许先启动“机械臂主控驱动”，否则在启动PLC程序后会复位robot_server的一些标志位，导致时序混乱无法完成通讯。

因此如果有异常要重新开始（如：调试/重置/通讯故障/时序错误等）情况下，需要按照如下顺序重新开始：

- 关闭 robot_server、停止PLC的CPU  -> 目的是复位两边的标志位和变量等
  
  目前robot_server还无法监视到S7断开连接，所以也需要手动关闭 robot_server

- 重新启动PLC的CPU
  
- 重新启动 robot_server