ModbusTcp介绍
============================

协议介绍
+++++++++++++++++++++++++

+-------------------------+---------------------------------------------------------------+
| ModbusTcp服务器Server   | PLC                                                           |
|                         |                                                               |
|                         |                                                               |
| （也称为Modbus Slave）  |                                                               |
+-------------------------+---------------------------------------------------------------+
| ModbusTcp客户端Client   | XYZ Studio Max                                                |
|                         |                                                               |
|                         |                                                               |
| （也称为Modbus Master） |                                                               |
+-------------------------+---------------------------------------------------------------+
| IP地址                  | PLC和XYZ Studio Max同一网段                                   |
+-------------------------+---------------------------------------------------------------+
| 端口                    | 502（可配置）                                                 |
+-------------------------+---------------------------------------------------------------+
| 响应周期                | 和PLC循环监视时间有关。                                       |
|                         |                                                               |
|                         | 在PLC的循环监视时间为100ms的情况下，平均通信响应时间 > 100 ms |
+-------------------------+---------------------------------------------------------------+
| 寄存器占用情况          | 预先占用800个保持寄存器                                       |
+-------------------------+---------------------------------------------------------------+

程序运行基本逻辑：

1. 通信采用周期轮寻的方式。
   
2. 逻辑上，PLC是向XYZ Studio Max主动请求命令的一方。PLC根据需要，在合适时机发送相关指令（如切换工件、拍照等）给Max，Max执行PLC的请求并返回执行结果。

3. 为了保持长链接，Max和PLC中间会有个定期运行的心跳信号。


交互时序
+++++++++++++++++++++++++

.. figure:: img/sequence_diagram.PNG
    :width: 1664px
    :align: center

    ModbusTcp交互时序（可放大查看）

阅读以上时序图的要点：

1. 中间实线箭头表示PLC向Max进行相关数据交互，虚线箭头表示Max向PLC进行相关数据交互。

2. 第一次阅读时，可以先从plc角度开始，暂时忽略掉Max端内部细节。也就是可以查看左边PLC的内部时序以及中间由PLC发起的通信部分（实线箭头部分）。

3. 上图中涉及plc_request_flag的信号复位，请严格遵守。

4. 请严格按照时序图进行信号触发和数据收发，否则会有时序混乱的风险。