运动
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在 :guilabel:`运动` 界面，配置仿真环境并规划运动路径。

.. hint::  在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 :doc:`../../../basic_operation/robot` 和  :doc:`../../../appendix/camera_connection/camera_IP`。如果仅在仿真环境中运行，则无需配置机械臂和相机。


配置仿真环境
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根据实际场景，在仿真环境中添加机械臂、料筐、几何体、工具。

1. 创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`机械臂`，添加机械臂，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/add_robot`。


2. 创建项目时，已添加料筐。可在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`容器`，选择 **添加料筐**，继续添加料筐。本项目需添加两个料筐，添加料筐后需设置料筐及工作空间的尺寸、位姿等参数，请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_ws:添加料筐`。


3. 创建项目时，已添加工具，工具自动加载至机械臂末端。如未添加，可在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**，注册工具并将工具添加至机械臂，具体参见下一节。

4. 在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`几何体`，根据实际场景，添加几何体，用于表示环境中的相机、障碍物等物体。

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注册抓取方式
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利用工具和工件，注册抓取方式。

1. 注册工具，具体操作参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_tool:注册工具`。

  a. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**，
  b. 单击左下角 **工具** 节点，在右侧参数设置栏添加工具形态，设置可视化模型和碰撞模型。
  c. 添加工具参考点，然后单击右下角 :guilabel:`完成`，回到 **工具形态** 页签，再单击右下角 :guilabel:`完成`，回到 **工具** 页签，单击 :guilabel:`完成并添加到机械臂`。
  
      .. image:: img/drop.png
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2. 注册工件。在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册工件**。使用STL模型注册工件，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/reg_object`。如果在创建项目时已添加工件的STL模型，可跳过此步骤。

   .. image:: img/item.png
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3. 注册抓取方式。在顶部快捷工具栏，选择 “抓取方式 > 工件抓取注册”。使用已注册的工具和工件，设置抓取注册集，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/grasp_reg`。

    .. image:: img/method.png
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规划垛型
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注册码垛垛型。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，选择 “放置方式 > 工业单码垛型注册（手动）”。
2. 单击界面左下角 **工业单码** 节点，在右侧参数设置栏 **基本设置** 下方，设置垛型名称、工作空间、工件类型等基本参数。
3. 在 **垛型规则设置** 下方，参考 :ref:`basic_operation/motion_operation/place_reg:工业单码垛型注册（手动）`，设置垛型规则。主要需设置以下参数：

   a. 设置码放空间尺寸、相邻工件中心距离。
   b. 选择蜂窝型垛型。
   c. 设置码垛层数、每层高度、工件相对该层底面z方向值。

    .. image:: img/rule.png
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       :width: 500px

4. 单击 :guilabel:`自动计算垛型`，在中间预览窗口查看生成的垛型，确认无误后单击右下角 :guilabel:`完成`。

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设置抓放组合规划
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注册抓放组合处理流程，用于任务规划时读取抓放方式。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，选择 “抓放规划 > 组合处理流程”。
2. 单击界面左下角 **抓放组合处理流程** 节点，在右侧参数设置栏 **抓取设置** 页签下完成抓取相关设置。

   a. 工件处理策略选择 **无处理**，抓取注册集选择之前注册的抓取注册集。
   b. 抓取规划处理策略选择 **[排序]根据混合策略排序抓取规划**，然后在排序处理列表中添加 **[排序]根据物体坐标排序抓取规划**，修改排序精度，将物体坐标轴设置为Z轴，将参考坐标系设置为工作空间。
   c. 参考上一步骤，在排序处理列表中再添加两次 **[排序]根据物体坐标排序抓取规划**，将物体坐标系分别设置为X轴和Y轴，并配置其余参数。
      
      .. image:: img/stepa.png
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   d. 在抓取规划处理策略中添加 **[合并]合并抓取物体相同的抓取规划**，将多个抓取规划合而为一，然后单击 :guilabel:`下一步`。

3. 在 **放置设置** 页签下，完成放置相关设置。

   a. 放置位姿来源和工作空间处理策略保持默认即可。
   b. 将 **抓放组合方式** 设置为 **所有组合**。
   c. 抓放组合处理策略保持默认即可。
   d. 单击 :guilabel:`下一步`。

     .. image:: img/place_strategy.png
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4. （可选）选择抓取和放置工作空间，单击 :guilabel:`测试运行`，查看运行结果。

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5. 单击右下角 :guilabel:`完成`。