运动
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在 :guilabel:`运动` 界面，配置仿真环境并规划运动路径。

.. hint::  在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 :doc:`../../../basic_operation/robot` 和  :doc:`../../../appendix/camera_connection/camera_IP`。如果仅在仿真环境中运行，则无需配置机械臂和相机。


配置仿真环境
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根据实际场景，在仿真环境中添加机械臂、料筐、几何体、工具。

1. 创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`机械臂`，添加机械臂，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/add_robot`。


2. 创建项目时，已添加料筐。可在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`容器`，选择 **添加料筐**，继续添加料筐。本项目需添加两个料筐，添加料筐后需设置料筐及工作空间的尺寸、位姿等参数，请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_ws:添加料筐`。


3. 创建项目时，已添加工具，工具自动加载至机械臂末端。如未添加，可在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**，注册工具并将工具添加至机械臂，具体参见下一节。

4. 在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`几何体`，根据实际场景，添加几何体，用于表示环境中的相机、障碍物等物体。

   .. image:: img/env.png
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注册抓取
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利用工具和工件，注册抓取方式和抓取处理流程。

1. 注册工具。

  a. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**，再添加工具形态。碰撞模型使用STL模型，并添加工具参考点。请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_tool:注册工具`。
  
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  b. 工具形态设置完成后，单击界面右下角 :guilabel:`完成`，回到 **工具** 页签，单击右下角 :guilabel:`完成并添加到机械臂`。

     .. hint:: 如果在创建项目时已添加工具的STL模型，则只需配置工具参考点。

2. 注册工件。在顶部快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册工件**。使用STL模型注册工件，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/reg_object`。如果在创建项目时已添加工件的STL模型，可跳过此步骤。

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3. 注册抓取方式。在顶部快捷工具栏，选择 “抓取方式 > 工件抓取注册”。使用已注册的工具和工件，设置抓取注册集，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/grasp_reg`。

    .. image:: img/method.png
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4. 注册抓取处理流程。在顶部快捷工具栏，选择 “抓放规划 > 抓取处理流程”，设置前后处理策略并添加抓取注册集。请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_pipeline:注册抓取处理流程`。

    .. image:: img/pipeline2.png
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配置运动路径
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.. |menu| image:: img/menu.png
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添加点位，配置机械臂运动路径。一般需添加抓取点、放置点以及相对于抓取点、放置点的点位。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下的 **路径** 面板，单击右上角 |menu|，选择 **创建路径** 新建路径，或导入预置模板，本节以新建路径为例。
   

2. 在右侧参数设置栏 **抓取配置** 下方，设置抓取移动涉及的工作空间、处理流程、视觉服务编号，并根据需要在 **放置配置** 下方设置放置相关参数。

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3. 单击左下角 **路径** 右侧 |add|，选择 **抓取移动节点**。单击左下角新生成的 **抓取移动节点**，在右侧参数设置栏将 **运动类型** 设置为 **线性移动&关节过奇点-MoveLJL**。在该模式下，机械臂默认采取线性移动（MoveL）方式，并自动判断是否经过奇异点，经过奇异点时切换成关节移动（MoveJ）方式，经过后再切换回线性移动方式。
4. 右键单击左下角 **抓取移动节点**，选择 “添加移动节点在前 > 相对移动节点”。单击左下角新生成的 **相对移动节点**，在右侧参数设置栏将 **相对节点** 设置为 **抓取移动节点**，单击  **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，设置相对位姿。在本项目中，设置相对位姿时将Z值设为-20mm，表示该点位在抓取点上方20mm处。

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5. 右键单击左下角 **抓取移动节点**，选择 “添加移动节点在后 > 相对移动节点”，再生成一个相对移动节点，代表机械臂在抓取工件后抬起的点位。单击该节点，将相对节点设置为 **抓取移动节点**，再添加目标点并设置相对位姿，在本项目中，将Z值设为-40mm。
6. 右键单击上一步生成的 **相对移动节点**，选择 “添加移动节点在后 > 绝对移动节点”，用该节点表示放置点位。单击左下角新生成的 **绝对移动节点**，在右侧参数设置栏将 **抓放状态** 设置为 **放下工件**，单击 **目标点** 右侧 :guilabel:`添加`，添加放置点的机械臂关节角。

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7. 确认各点位的碰撞检测设置。单击各节点，在右侧参数设置栏 **碰撞检测设置** 下方查看碰撞检测参数。

   - 检查目标点位碰撞：检测该点是否发生碰撞。
   - 检查插值点位碰撞：检测从上一个点到该点之间插值点位是否发生碰撞。


8. 右键单击中间预览窗口上方 **路径** 页签，选择 **保存**。