视觉
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本章节将针对具体场景详细介绍视觉服务的配置过程。在进行视觉配置前，请先参见 :doc:`../../../basic_operation/robot`，完成机械臂连接。

场景要求
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橡胶圆环抓取采用 **3D平铺抓取** 模板，该场景适用于工作空间内同种物体平铺有序摆放，且拥有物体 STL 模型的情况。目前广泛应用于汽车零件、机加工件等多种场景，场景要求如下。

- 相机为结构光相机
- 已知工件的三维模型

本章节描述的相关配置仅供参考，具体操作请以实际项目为准。

基本配置
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配置前，请依次完成 :doc:`../../../basic_operation/newproject`、 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/add_ws`，并使用 **3D平铺抓取** 模板创建视觉服务，请参见 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/flow`。创建完成之后会在左上角生成节点树，如下图所示。

    .. image:: img/deep_flat.png
       :align: center

根据需求，依次配置这四个模块。

**步骤1\. 配置相机模块** （请参见 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/camera_connect`。）

**步骤2\. 配置加载标定信息模块** （请参见 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/calibration/handeye`。）

.. hint:: 对3D相机进行标定时，推荐进行点云标定。

**步骤3\. 配置去除料筐外点云模块**

   1. 单击左侧节点树中的 **去除料筐外点云** 模块，然后在右侧配置点云切割参数。

      .. image:: img/toteout.png
         :align: center
         :width: 350px

      - X方向收缩长度：料筐沿X方向的收缩长度，负值则意味着扩张。
      - Y方向收缩长度：料筐沿Y方向的收缩长度，负值则意味着扩张。
      - 底部抬升高度：料筐底部抬升高度，负值则意味着下降。
      - 顶部下降高度：料筐顶部下降高度，负值则意味着抬升。

      单击 **触发** 拍照后可获取点云。需要注意的是，这里设置的参数使得工作空间中完整包含工件点云即可，点云不是越多越好，点的数量过多会影响计算速度。

   2. 在预览视图中移动料框模型，使之与点云中的料筐位置吻合。
   
   3. 在 **可视化显示** 区域选择需要查看的图像。

      - 未切割点云图：仅显示未去除料筐外点云的图像。

      .. image:: img/cloud1.png
         :align: center
         :width: 350px

      - 切割对比图：对比显示切割前后的图像，被切割的点云用白色显示。

      .. image:: img/cloud2.png
         :align: center
         :width: 350px

      - 切割完点云图：仅显示去除料筐外点云的图像。

      .. image:: img/cloud3.png
         :align: center
         :width: 350px

**步骤4\. 配置3D模板匹配模块**

   1. 单击 :guilabel:`创建模板`，在弹出窗口单击 :guilabel:`选择模板`，选择模板文件，并输入模板名称。工件类型必须和注册抓取时使用的工件名称一致。

      .. image:: img/3dmatch.png
         :align: center
         :width: 350px

      .. hint:: 在右下角 :guilabel:`属性` 页签下，将 **是否使用已创建的模板** 设置为true，再次打开Max时会自动读取已创建的模板，不必重新创建。


   2. 根据需要设置模板参数，单击  :guilabel:`确认`，完成参数设置。

      .. hint:: 根据需要选择 :guilabel:`特征类型`，如果模型表面有棱有角或者整体较扁平，建议尝试edge-I/edge-II模式。:guilabel:`限制物体朝向` 建议使用no_limit。

   3. 根据需要设置检测参数。模板匹配时，小于 :guilabel:`最小分数` 的结果将被过滤。
   
   4. 设置不同检测阶段的参数，系统会根据物体模型在点云中寻找匹配结果，单击 :guilabel:`执行检测`，然后在左侧查看检测结果。如下图所示，检测出的工件上有分数显示则表明检测成功。
   
       .. image:: img/deepresult.png
          :align: center
          :width: 700px


流图详解
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视觉流图的配置是Max中的高级用法，对于一般用户而言，配置完节点树中的模块即可运行整个视觉流程，无需再配置视觉流图。视觉流图中包含了节点树中没有的模块，可以配置一些高级参数，如有需要可以按照以下内容操作。

单击“视图 > 节点视图”可查看创建成功的视觉流图，**3D平铺抓取** 场景的流图如下。

.. image:: img/flat.png
   :align: center
   :width: 700px

3D平铺抓取场景的流图可大致分成四个功能组：图像获取、图像预处理、图像计算处理和图像输出，各模块的配置及使用流程如下。

1. 获取待处理图像。

   a. **相机** 模块获取彩色图和点云。
   b. **加载标定信息** 模块完成相机和工作空间的标定。

2. 对图像进行预处理。

   a. 使用 **变换点云坐标系** 和 **去除料筐外点云** 模块，将点云从相机坐标系转换到工作空间坐标系，并去除料筐以外的点云。

   b. 基于上一步得到的料筐内点云，配置 **变换点云坐标系** 模块，将点云从工作空间坐标系转换到相机坐标系。

3. 对图像进行计算处理，结合步骤1.b得到的彩色图和步骤2.b得到的点云，配置 **3D模板匹配** 模块，根据物体模型在点云中寻找匹配结果。

4. 针对步骤3的计算结果，输出或保存图像。

   a. 配置 **变换工件位姿3D** 模块，将物体位姿从相机坐标系转换到世界坐标系。然后配置 **输出结果** 模块，查看3D物体位姿。

   b. 也可使用 **保存图像** 模块保存结果，或使用 **可视化图像** 模块查看可视化彩色图。

5. 重复上述步骤，完成其它料筐的视觉流图的设置。