任务
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设置完视觉和运动部分之后、运行任务流图之前，需要添加工件代号映射关系，以便任务流图调用视觉和运动设置的工件、视觉服务编号、抓取处理流程等内容，具体步骤如下。


.. |add| image:: img/add.png
            :width: 25px

.. |delete2| image:: img/delete2.png
          :width: 25px

.. |change| image:: img/change.png
          :width: 25px

.. |copy| image:: img/copy.png
          :width: 25px

.. |delete3| image:: img/delete3.png
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.. |start| image:: img/start.png
           :width: 25px

工件代号映射表
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1. 单击Max右上角 :guilabel:`映射表与通信协议`，在弹出的 **映射表与通信协议** 窗口选择 “工件代号映射表 > 坐标移动”页签。

  .. image:: img/task1.png
     :align: center
     :width: 650px

2. 单击 :guilabel:`添加映射关系`，在弹出的 **添加映射关系** 窗口设置键、值和参数。

   .. image:: img/task2.png
      :align: center
      :width: 450px

   - 工件代号：用户自定义工件代号，仅支持英文字母和数字，长度不超过15个字符。可添加多个工件。
   - 视觉服务编号：在下拉菜单选择视觉服务编号，编号和视觉部分的设置保持一致。
   - 视觉流图文件：与视觉空间ID下的流图保持一致。
   - 处理流程：在下拉菜单中选择抓取处理流程，这些抓取处理流程已在运动部分设置好。运动流程编号从0开始自动增加，可单击 |add| 或 |delete2| 新建或删除处理流程。
   - 缓存多个视觉结果：可根据需要是否勾选。

3. 单击 :guilabel:`确认` 完成添加，列表中会显示已添加的映射关系，用户可对列表中的映射关系进行操作。

   .. image:: img/task3.png
      :align: center
      :width: 600px

   - |change|：修改映射关系。
   - |copy|：复制并修改映射关系，注意键值不能重复。
   - |delete3|：删除映射关系。

4. 单击 :guilabel:`确认` 完成映射表设置。

.. hint:: 用户可单击 :guilabel:`自动生成映射关系`，系统自动根据视觉和运动的设置生成工件代号映射表，但有多个抓取处理流程时无法自动生成映射关系。

任务流图
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设置完工件代号映射表之后，在 :guilabel:`任务` 中导入2D/3D坐标移动中的基础模板，请参见 :doc:`../../../basic_operation/VP_operation/configuration`。任务流图的设置分为工控机主控和机械臂主控两种方式。

工控机主控
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添加好基础模板之后，用户可根据需求添加或修改模块。以抓取圆环项目为例，配置完成后的流图如下。

.. image:: img/taskflow.png
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   :width: 700px

下面详细介绍该任务流图的配置步骤。

1. 在任务流图模块当中选择“功能 > 一键更新节点机械臂属性”，系统自动根据当前设置更新机械臂路径。也可在模块的属性中设置机械臂路径。

  .. image:: img/updaterobot.png
     :align: center
     :width: 450px

2. 在 **切换工件** 模块中设置工件代号和视觉服务编号，其它参数可根据需求修改。该工件代号在映射表中设置，请参考本页面开头的内容。

 .. image:: img/objchange.png
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    :width: 350px

3. 在 **移动到目标关节** 模块中设置关节角度、位置和速度等参数，指定一个起始点位置。

 .. image:: img/joint.png
    :align: center
    :width: 350px

4. 在 **呼叫视觉与计算抓取规划（坐标移动）** 模块中设置工作空间编号、机械臂路径、工作空间和机械臂位姿等参数，其它参数可根据需求修改，该模块会计算出最终的抓取位姿。

5. 设置目标关节和数字输出。

   a. 根据实际需要，设置预抓取点（prepick）、后抓取点（postpick）的位姿偏移，分别表示抓取前和抓取后机械臂停留的位置。例如在本项目中，该位姿是相对于抓取位姿的偏移量。模块中参考点路径为实际环境中工具参考点的路径。
   
      .. image:: img/prepick.png
            :align: center
            :width: 450px
   
   b. 在预抓取点之后添加一个 **设置设备数字输出** 模块。单击该模块，在右侧 **属性** 页签，设置端口编号和值，此时值变为0，表示工具张开。
   
      .. image:: img/ioset.png
            :align: center
            :width: 350px
   
    .. hint:: 单击Max右上角的 :guilabel:`虚拟示教器`，在 **I/O控制** 页签根据机械臂实际情况设置数字输出端口号。例如在本项目中端口3控制的是工具的开合，信号1表示工具闭合，信号0表示工具张开。端口名称可自行定义，然后单击 :guilabel:`确认`。在 **设置设备数字输出** 模块设置时，选择I/O控制里的端口即可。
    
       .. image:: img/iocontrol.png
          :align: center
          :width: 550px
   
   c. 在抓取点（pick）之后添加一个 **设置设备数字输出** 模块。单击该模块，在右侧 **属性** 页签，勾选 **值**，此时值变为1，表示工具闭合。
   
   d. 添加两个 **移动到目标关节** 模块，分别表示后抓取点（postpick）和放置点（place），并在 **属性** 页签中设置在这些点的目标关节角。
   
   e. 在放置点之后添加一个 **设置设备数字输出** 模块。单击该模块，在右侧 **属性** 页签，勾选 **值**，此时值变为0，表示工具张开。
   
   f. 从流图末尾引出连线至表示起始点的 **移动到目标关节** 模块（切换工件模块之后），以设置抓取多个工件的动作循环，系统会自动根据视觉计算结果判断是否有待抓取工件。

8. 单击任务流图左上角的 |start|，开始执行整个抓取流程。

机械臂主控
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1. 在 :guilabel:`任务` 界面右侧 :guilabel:`服务编辑` 页签下，单击服务指令，编辑相应模块。

   
   在2D/3D坐标移动场景中，常见的服务如下：
   
   - switch_item：切换工件。
   - calculate_grasp_poses：计算抓取位姿。

    
    .. image:: img/service.png
       :align: center
       :width: 700px

    
2. 选择 :guilabel:`开启服务`，开启服务。工控机收到机械臂请求后，调用相应服务。

机械臂主控模式下，ABB机械臂案例和示例代码可参考 :doc:`../../../appendix/robot_connection/abb/example`，其他品牌的案例和代码可在 :doc:`../../../appendix/robot_connection/robot` 中选择相应的品牌查看。

.. |help| image:: img/help.png
           :width: 20px

在Max中，单击右上方 :guilabel:`映射表与通信协议`，在弹出窗口的 :guilabel:`机械臂基础设置` 页签下，勾选 **开启** 打开测试模式。此时右侧会出现 :guilabel:`打开文件` 和 
|help|。单击 :guilabel:`打开文件` 可查看通信指令的yml文件，单击 |help| 可在浏览器中打开 :doc:`../../../appendix/robot_connection/robot_server_protocol_v2` 页面，并查看机械臂主控通信协议、指令等的内容。

 .. image:: img/instruction.png
    :align: center
    :width: 650px