运动 ========================================== :guilabel:`运动` 界面如下图所示: .. image:: img/motion.png :align: center :width: 700px 1. 工具栏:单击相应按钮,完成常用运动设置,如添加机械臂、工件、夹具、障碍物,开启同步等。 2. 环境编辑:分为资源树和场景树上下两部分。 - 在资源树下可添加机械臂、工件、工具等。资源树中的 **抓取和放置**、**工件**、**机械臂**、**末端工具** 分别对应“项目文件夹\\resources”下的grasps_places、objects、robots、 tools文件夹,在Max中添加机械臂、抓取方式等后,会在本地文件夹中生成相应文件,反之在本地文件夹添加文件后,也会同步显示在软件界面。 - 场景树显示所有已添加元素的对应节点,右键单击某一节点,可进行复制、删除、添加子元素等操作。 3. 路径:添加运动规划路径。 4. 环境预览:显示模拟真实环境的3D空间,可调整空间中工件、夹具、料筐等各元素的位置、姿态。 - 单击画面,滑动鼠标滚轮,可缩放画面。 - 按住鼠标右键,拖动鼠标,可调整画面视角。 - 按住鼠标滚轮,移动鼠标,可拖动画面。 5. 参数设置栏:根据选择的元素节点设置相应参数。