内参标定
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内参标定的目的在于准确计算出相机内部固有的基本参数，该标定方式仅针对2D相机。其使用步骤如下。

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1. 在 :guilabel:`视觉` 界面中打开 **相机** 模块，然后在界面最右边 :guilabel:`相机参数设置` 区域中开始标定。

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2. 在 :guilabel:`相机配置` 区域，选择相机序列号和对应相机的配置文件。也可不选择配置文件，在 :guilabel:`相机参数` 区域调整参数并单击 :guilabel:`另存为`，保存为新的配置文件使用。其他参数可根据用户需求选择，然后单击 :guilabel:`确认`，完成相机基本参数设置。

3. 单击 :guilabel:`验证相机精度`，开始标定。

  a.  在标定设置中，选择合适的标定板。2D相机的内参标定，建议使用九行十一列的标定板以提高标定精确度。

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  b. 手动移动标定板至相机视野的4个角落和中心点，并分别单击 :guilabel:`检测标定板` 得到验证数据，直到完成5个点的标定，进度条会实时显示标定进度。
  
   .. hint:: 
   
      - 尽可能保证拍摄到的5张图片可以覆盖相机拍摄的整个画面。
      - 确保每个位置都有足够的旋转角度的变化，以便不同位置的标定板都能被软件准确识别。
      - 如果对标定结果不满意，可以单击 :guilabel:`重置进度`，重新开始内参数标定。
  
  c. 在下方验证结果区域查看误差值，并根据界面提示检查标定误差。

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  d.  双击右下角图片，可以放大图片，查看大图中红点和蓝点的重合度，重合度越高标定越准确。如下图所示。
  
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  e.  单击右下角 :guilabel:`确认`，完成内参标定，Max会自动将标定参数写入配置文件。
  
内参标定结束后，可根据需要选择手眼标定或者双目标定的方式，进行外参标定。