手眼标定
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Max提供的手眼标定方式有两种，一种是相机在机械臂上，另一种是相机固定在场景。

- 相机在机械臂上，即眼在手上（eye on hand）。在这种标定方式中，相机被固定于机械臂末端法兰上，相机与机械臂法兰的相对位置是固定的。

- 相机固定在场景，即眼在手外（eye to hand）。在这种标定方式中，相机被安装在机械臂外的一个固定位置，或者安装在滑轨上，可在若干个固定位置之间移动。

下面将详细介绍两种标定方法在Max中的使用步骤。

在 :guilabel:`视觉` 界面中打开 **加载标定信息** 模块，在界面最右边 :guilabel:`3D标定设置` 区域中 **相机标定** 页签下，单击 :guilabel:`新建标定数据` 开始标定，如下图。

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1. 设置标定方法。

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  a. 设置 **应用场景** ，根据实际情况选择 **眼在手上** 或 **眼在手外**。

  b. 设置 **标定算法**，根据实际情况可选择 **标准**、**触碰** 或 **间接**。本章以标准标定算法为例。

  c. 选择 **操作方式**，根据实际情况选择 **自动** 或 **手动**，一般推荐自动标定的方式，方便快捷。
 
  d. 根据实际情况设置机械臂轴数。若选择4轴机械臂则还需设置 **法兰盘Z轴偏置** ，该值需手工测量，然后在界面中设置。

2. 标定设置。

   .. image:: img/camcali.png
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  a. 单击 :guilabel:`选择` ，根据需要选择标定板类型，再单击  :guilabel:`确认并返回` 即可。

   .. image:: img/cliplate.png
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  b. 根据实际情况以及工作空间大小设置旋转角度，一般建议为10~30度。该参数仅自动标定需要设置。

  c. 根据实际需求设置标定延迟时间，一般设置1~3秒即可。

  d. 设置 **X/Y方向移动距离** 和 **Z方向移动距离**，设置每次在各方向上的移动距离。

     .. hint::  **X/Y方向移动距离** 仅针对四轴机械臂，六轴机械臂不需要配置该参数。

  e. 单击 :guilabel:`注册`，可实时读取当前机械臂末端位姿，完成位姿注册，初始位姿会在下面显示。也可单击页签右下角的 :guilabel:`移动机械臂到初始位姿`，使机械臂回归到初始位姿。
  
     .. hint::  注册前请先连接机械臂，否则无法读取机械臂位姿。

  f. 单击 :guilabel:`生成标定位姿` 开始自动标定。

3. 标定数据。

  a. 在 **标定数据** 页签中单击 :guilabel:`开始`，机械臂会根据设定旋转角、标定延迟等参数自动完成标定，并在进度条实时显示标定进度。

     .. hint::
     
      若选择手动的标定方式，则需要使用示教器将机械臂移到不同的位置，并手动输入相应点的位姿数据。每输入一组数据单击一次 :guilabel:`标定`，进度条会实时显示标定进度，直到完成所有数据的输入。

  b. 若对标定过程不满意，可单击 :guilabel:`重置标定进度`，重新开始标定。当有效点达到8个时，即可计算标定结果。
  
   .. image:: img/handeye1.png
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  c. 单击 :guilabel:`计算标定结果`，则显示相机位姿、角度、标定误差等信息。

   .. image:: img/excali.png
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  d. 在“标定数据”表格中会显示标定的点的误差，若误差较大可以单击  :guilabel:`编辑`，弹出 :guilabel:`编辑标定数据` 窗口，更新位姿数据减小误差。然后单击 :guilabel:`使用该位姿`，窗口关闭，系统会重新计算并更新标定结果。

   .. image:: img/excali2.png
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  e. 单击 :guilabel:`下一步` 开始检查标定结果。

4. 检查标定结果。

  a. 在 **标定结果** 页签中查看相机位姿、角度、标定误差等信息。同时单击问号图标，可查看标定结果的解释说明。
  
   .. image:: img/excali3.png
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  b. 单击 :guilabel:`可视化结果`，在彩色图中观察投影点重合度，重合度高则标定结果好。检查结果时，按【Ctrl】键滑动鼠标滚轮，可放大图片。
    
   .. image:: img/result2.png
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  c. 在 **点云标定** 页签中选择 **点云标定**，开始点云标定的步骤。若无需标定点云，则单击 :guilabel:`完成` 即可结束相机标定。

  .. hint:: 
  
     - 在标定的图像结果中，红色点是视觉识别得到的点，绿色点是计算出来的理论值，两种点重合的部分显示为黄色。重合度越高、黄色部分越大表示标定结果越好。
     - 在3D视图中，当坐标系原点在标定板顶点，X轴和Y轴分别与该顶点两条邻边重合，且Z轴垂直于标定板平面向上时，标定结果较好。

5. 点云标定。

   .. image:: img/27p.png
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  a. 点云标定的参数设置及方法请参照前文步骤2~4。进行点云标定时，根据实际情况设置 :guilabel:`X/Y方向移动距离` 和 :guilabel:`Z方向移动距离`，其余步骤和前面相同。
    
    .. hint:: 点云标定用于校准相机深度（z）方向上的精度，在能自动标定的情况下，一定要选择点云标定。

  b. 单击 :guilabel:`下一步`，检查点云标定结果。
  
6. 检查点云标定结果。

   .. image:: img/cloudcheck.png
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  a. 在 **标定结果** 页签中查看相机位姿、角度、标定误差等信息。

  b. 单击 :guilabel:`可视化结果`，可在彩色图中观察投影点重合度，重合度越高则标定结果越好。
  
     .. image:: img/cloudresult.png
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  c. 单击 :guilabel:`完成` 结束相机标定。
  
手眼标定完成后还需要进行工作空间标定，请参见 :doc:`workspace`。