连接机械臂
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.. |select| image:: img/select.png
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**前提条件**

连接机械臂前，需完成以下设置：

- 在Windows安全中心关闭防火墙。在Windows左下角搜索栏搜索并打开“防火墙和网络保护”，关闭域网络、专用网络、公用网络的防火墙。然后单击 :guilabel:`允许应用通过防火墙`，单击 :guilabel:`允许其他应用`，将 “Max安装目录\\bin” 文件夹下的 robot_driver_node.exe 添加到 **允许的应用和功能** 列表中，勾选对应的 **专用** 和 **公用** 复选框，单击 :guilabel:`确定`，使robot_driver_node.exe能够通过专用和公用网络。

   .. image:: img/firewall.png
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- 在 :guilabel:`运动` 页签下添加并加载对应型号的机械臂urdf模型，具体操作请参见 :doc:`motion_operation/add_robot`。



**操作步骤**

1. 在Max顶部工具栏，选择 “工具 > 进程管理”，查看进程状态。

   - robot_driver_node：工控机主控驱动程序。在工控机主控模式下，由工控机根据任务主动下发各类指令给机械臂/PLC等设备让其执行。
   - robot_server：机械臂主控驱动程序。在机械臂主控模式下，由机械臂（包含PLC等设备）根据任务主动发送各类指令给工控机获取信息。

   两者的定义和使用场景可以参考 :term:`机械臂主控（Robot Master）`，:term:`工控机主控（IPC Master）`。

   .. image:: img/process.png
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2. 如果robot_driver_node进程处于停止状态，右键单击进程，选择 :guilabel:`启动进程`，确保下方日志无报错。

   如果需要使用机械臂主控模式，则需要启动 robot_server 进程。
 
   .. hint:: 右键单击进程，可启动、关闭、删除进程，并设置配置文件路径等运行参数。robot_driver_node和robot_server对应的配置文件分别为“项目文件夹\\robot_configs”下的robot_config.yaml和robot_server_config.yml。

   

3. 在机械臂上完成准备工作，请参考 :doc:`../../appendix/robot_connection/robot`。

4. 单击Max软件界面右上角 :guilabel:`虚拟示教器`，单击 :guilabel:`连接机械臂`。仿真运行时，选择 **仅连接到虚拟机械臂**，然后单击右上角 :guilabel:`连接虚拟机械臂`。

   

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