注册末端工具
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注册工具
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.. |browse| image:: img/browse.png
            :width: 30px

.. |exit| image:: img/esc.png
          :width: 30px

.. |move| image:: img/move.png
          :width: 30px

.. |rotate| image:: img/rotate.png
            :width: 30px

.. |edit2| image:: img/edit2.png
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.. |edit3| image:: img/edit3.png
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.. |browse2| image:: img/browse2.png
             :width: 30px

.. |unfold| image:: img/unfold.png
            :width: 30px

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**。
2. 单击界面左下角 **工具** 节点，在右侧参数设置栏单击 :guilabel:`添加`，添加工具形态。

    .. image:: img/state.png
       :width: 500px
       :align: center

 
3. 在 :guilabel:`工具形态` 页签下，单击 **碰撞模型** 下方 :guilabel:`添加`，选择 **模型文件**，单击 |browse|，选择 :term:`STL` 模型路径。
      
    .. hint:: 
         
       - 如果将 **可视化和碰撞模型一致** 设置为 “否”，则需分别设置碰撞模型和可视化模型。
       - 除了导入STL模型，也可添加长方体、圆柱体或球体模型。

4. 查看模型基本信息，为不影响后续计算，如果模型三角面数大于1000，建议先使用模型编辑器，将三角面数减至1000以下。
   
    a. 单击 |edit3|，确认模型信息，单击 :guilabel:`导入`。

       .. hint:: 也可在顶部工具栏，选择 “工具 > 模型编辑器”，打开模型编辑器后导入模型。


    b. 在 **Max模型编辑器** 窗口顶部工具栏，选择 “编辑 > 模型简化”，将简化方式设置为 **减少三角面**，输入目标面数后，单击 :guilabel:`确认`，三角面数会减少至设置的数量。
    c. 在 **Max模型编辑器** 窗口顶部工具栏，选择 “文件 > 保存”。回到 :guilabel:`工具形态` 页签下，重新导入简化后的模型。

       .. image:: img/model_edit.png
          :width: 700px
          :align: center


5. 在 **工具形态** 页签下，设置工具参考点。单击 **工具参考点** 下方 :guilabel:`添加`，在中间的预览窗口，将工具参考点拖放到工具尖端，单击右侧参数设置栏右下角 :guilabel:`完成`。
 
   .. tip:: 建议将工具参考点放置在工具两个尖端中间，Z轴方向与尖端朝向平行。
 
   - 单击 |move|，按住X、Y、Z轴三个方向的箭头移动位置。
   - 单击 |rotate|，按住圆环旋转角度。
   - 单击 |exit|，退出移动或旋转模式。在移动或旋转模式下，无法更改右侧参数设置栏信息。
   
    .. image:: img/axis.png
       :width: 500px
       :align: center
   

6. 回到 **工具形态** 页签，单击右下角 :guilabel:`完成`，回到 **工具** 页签，如果工具有多种形态，比如张开与闭合，可单击 :guilabel:`添加`，重复以上步骤添加更多工具形态。
7. 在 **工具形态** 页签下，单击右下角 :guilabel:`完成并添加到机械臂`，将工具加载至机械臂上。

   .. image:: img/gripper_drag.png
      :width: 350px
      :align: center
   


注册吸具
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注册吸具，一般用于拆码垛场景。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册吸具**。
2. 单击界面左下角 **吸盘工具** 节点，在右侧参数设置栏单击 :guilabel:`添加`，添加工具形态。

    .. image:: img/addsuction.png
       :align: center
       :width: 500px

3. 注册工具模型。在 :guilabel:`工具形态` 页签下，系统已默认添加一个长方体碰撞体，可根据需要修改该长方体碰撞体的尺寸和位姿，系统默认以该长方体的尺寸和位姿为参考生成吸盘基准面。

    .. hint:: 如果将 **可视化和碰撞模型一致** 设置为 “否”，则需分别设置碰撞模型和可视化模型。

    .. image:: img/edit_suction.png
       :align: center
       :width: 500px

4. 单击 :guilabel:`下一步`，注册吸取单元。吸取单元指物理层面的吸取单元，即实际IO能够控制的最小单元。
   
   a. 设置吸盘基准面的尺寸与位姿。
   b. 设置吸盘物理属性，包括原始高度、吸取后高度、单位面积吸取重量。

       .. image:: img/register_plane.png
          :align: center
          :width: 600px

   c. 设置吸取单元。启用 **视角固定Z轴正视图**，使中间预览窗口的视角固定在Z轴正视图，设置I/O来源以及X和Y方向上吸取单元数量，单击 :guilabel:`自动生成吸取单元`。可在参数栏 **吸取单元详情** 下方查看生成结果。

       .. image:: img/auto.png
          :align: center
          :width: 700px
   
   d. 单击每个吸取单元左侧 |unfold|，设置对应吸取单元的I/O。I/O端口号需与实际机械臂设置的IO端口保持一致，否则会造成运算与实际不符。
   
      - 抓取I/O：单击 **抓取I/O** 下方 :guilabel:`添加IO端口`，设置I/O端口号和放置值。
      - 放置I/O：单击 **放置I/O** 下方 :guilabel:`添加IO端口`，设置I/O端口号和放置值。
      - 掉箱检测I/O：启用掉箱检测后，单击 :guilabel:`添加IO端口`，设置IO端口号、未掉箱时的值。
      
      .. hint:: 

         - 设置掉箱检测I/O，如果考虑传感器具体位置，则需设置传感器点位和直径。
         - 如有多个IO端口，需设置使用逻辑，可选择 **和** 或 **或**。

      .. image:: img/IO.png
         :align: center
         :width: 500px

   e. 单击 :guilabel:`下一步`。


5. 注册吸取组合。单击 :guilabel:`生成吸取组合`，创建吸取组合，单击界面右下角 :guilabel:`完成`，回到 **吸具** 页签，单击右下角 :guilabel:`完成并添加到机械臂`，将吸具加载至机械臂上。