注册抓放规划
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注册抓取处理流程或组合处理流程。如项目涉及抓放组合时，选择组合处理流程。2D/3D坐标移动和3D轨迹移动项目一般注册抓取处理流程即可，拆码垛项目一般需注册组合处理流程。

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注册抓取处理流程
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添加抓取处理流程，用于任务规划时读取抓取方式。


**前提条件**

在注册抓取处理流程前，需先注册抓取方式，操作参见 :doc:`grasp_reg/object`.

**操作步骤**

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`抓放规划`，选择 **抓取处理流程**。
2. 单击界面左下角 **抓取处理流程** 节点，在右侧参数设置栏选择工件处理策略、抓取注册集、抓取规划处理策略。配置完成后，单击 :guilabel:`下一步`。
  
  .. tip:: 工件处理策略用于过滤工件，抓取规划处理策略用于对抓取规划进行修改、排序、过滤。鼠标指向前后处理策略下拉列表中的选项，可查看对应策略的简要说明。

  .. image:: img/strategy2.png
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3. （可选）选择抓取工作空间，单击 :guilabel:`测试运行`，查看运行结果，包括工件处理结果、抓取规划生成结果、抓取规划处理结果。

  .. image:: img/test_result.png
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4. 单击右下角 :guilabel:`完成`。



注册组合处理流程
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添加组合处理流程，用于任务规划时读取抓放组合方式。


**前提条件**

在注册抓取处理流程前，需先注册抓取方式，操作参见 :doc:`grasp_reg/case`.

**操作步骤**

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`抓放规划`，选择 **组合处理流程**。
2. 单击界面左下角 **抓放组合处理流程** 节点，在右侧参数设置栏选择工件处理策略、抓取注册集、抓取规划处理策略。配置完成后，单击 :guilabel:`下一步`。
  
3. 选择放置位姿来源、工作空间处理策略、抓放组合方式、抓放组合处理策略，单击 :guilabel:`下一步`。

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4. （可选）选择抓取和放置工作空间，单击 :guilabel:`测试运行`，查看运行结果。
5. 单击右下角 :guilabel:`完成`。