运行程序
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通讯说明
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工控机和 ur 机械臂的通讯方式为 TCP/IP：工控机作为 socket server（服务端），机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序
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工控机主控设置
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示教器设置
    .. figure:: img/ur_setup.png
        :width: 600px
        :align: center

        工控机主控程序设置
      
机械臂主控设置
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同工控机主控，此时不需要添加线程，在机械臂程序下添加 ``xyz_master`` ， 简单的用法示例如下图
    .. figure:: img/ur_master_example.png
        :width: 600px
        :align: center

        机械臂主控使用示例