运行程序
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通讯说明
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工控机和 Rokae 机械臂的通讯方式为 TCP/IP ：工控机作为 TCP/IP 的服务端，机械臂作为 TCP/IP 的客户端。

启动程序
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运行前，需要检查当前的控制器版本。

1. 点击示教器左上角的三条横线，选择 ``帮助``-> ``关于珞石``

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2. 即可查看当前控制器版本，需要为1.7.4。

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运行工控机主控
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1. 下图为烧录完程序的工程界面，点击左侧的 ``任务`` 图标。

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2. 将 ``task0`` 与 ``task1`` 的 ``是否运行`` 这一选项都勾选上。

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3. 回到上一界面，取消注释需要运行的 ``xyz_motion()`` ，再点击图中的程序指针移至main。

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4. 点击示教器最下方的上电按钮，再点击示教器右侧的运行按钮，即可运行程序。

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运行机械臂主控
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同工控机主控程序运行方法，只有两处需要修改：

1. 需要将下图中的 ``task1`` 的 ``是否运行`` 取消勾选。 

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2. 根据实际项目需求，选用合适的模板，将下图中 ``main`` 程序适当程序取消注释，例如图中将 ``CartMoveBasic`` 取消注释。 

.. figure:: img/run3.png
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