安装驱动
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nachi 机械臂驱动文件列表
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-- nachi

  以下为工控机主控相关文件

  - MZ04-01-A.000(前台主程序)
  - USERTASK-A.100(用户任务Motion源程序)
  - USERTASK-A.200(用户任务Status源程序)

  以下为机械臂主控相关文件

  - MZ04-01-A.001(前台CartMove基础模板源程序)
  - MZ04-01-A.002(前台CartMove二次定位模板源程序)
  - MZ04-01-A.003(前台TrajMove同步模板源程序)
  - MZ04-01-A.004(前台TrajMove异步模板源程序)
  - MZ04-01-A.005(前台注册拍照位姿源程序)
  - MZ04-01-A.100(前台内部测试源程序，可以不导入)
  - USERTASK-A.300(用户任务源程序)
  - USRPROC.INC(机械臂主控指令汇总源程序)
  
  以下为公共部分

  - PUBLIC.INC(全局变量定义区)
  - XYZSETUP.INC(全局变量、寄存器使用范围定义区)


说明：nachi中的用户任务就是后台任务的意思



设定机械臂 IP
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1. 用钥匙开关在控制柜上将机械臂切换到手动模式。
2. 切换用户权限: 示教器 ``R`` 按钮 -> 输入数字 ``314`` -> 输入密码，默认密码是 ``12345``，或者咨询机械臂提供商。如果用户权限不够，示教器上的很多选项会无法显示。
   
  还有一个可能的密码是 ``86055``，但是这个密码权限一般不高。

3. 示教器上执行： ``常数设定`` -> ``通信`` -> ``以太网`` -> ``TCP/IP``, 按如下进行设置后  -> ``写入``
   
   .. figure:: img/nachi_ip.png
      :width: 640px
      :align: center

    

导入程序
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那智机械臂程序导入有两种方法，一种是使用FD软件，一种是使用U盘。这里介绍使用U盘导入的方法。

**程序文件准备:**

1. 那智机械臂驱动文件名称中的 ``MZ04-01`` 是机械臂的型号，请根据机械臂的具体型号修改文件名称。
   
   如机械臂型号是 ``MC400L-01`` ，则需要把驱动文件中的 ``MZ04-01-A.xxx`` 全部重命名为 ``MC400L-01-A.xxx`` ，如果不修改，后续在示教器程序中会无法找到该文件或无法编译。
   
   其他文件如 ``XYZSETUP.INC`` 或者 ``USERTASK-A.xxx`` 是不需要修改名称的。
   
   机械臂型号可以通过以下方式查看： ``维修`` -> ``系统环境``

   .. figure:: img/nachi_system.png
      :width: 642px
      :align: center
    
2. 对于一些改造项目，Nachi机器人中可能已经存在被使用的 ``PUBLIC.INC``，这时候就需要把Max提供的 ``PUBLIC.INC`` 里面的内容复制到原有的的 ``PUBLIC.INC`` 中。方法是：先导出机器人中已有的 ``PUBLIC.INC`` ，然后添加Max文件提供的 ``PUBLIC.INC`` 中的内容。
   
  .. figure:: img/public_inc.png
      :width: 551px
      :align: center
   

3. 确保那智机械臂程序文件尾行格式是CRLF。

**U盘准备:**

1. 确保U盘被格式为为 ``FAT32``。
2. 将那智的程序文件拷贝到U盘根目录下，其中的 ``MZ04-01-A.100`` 是内部测试程序，可以不导入。
   
   如果只是下位机主控，则可以不拷贝工控机主控相关代码，反之亦然。

**导入并编译:**

1. 机械臂切换到手动档，并切换用户权限。
2. 将U盘插入到机械臂示教器USB接口。
3. 示教器上执行: ``维修``-> ``文件操作`` -> ``拷贝``  -> 选择U盘中所有程序文件并拷贝到 ``/WORK/PROGRAM`` 下：
   
   .. figure:: img/nachi_import.png
      :width: 642px
      :align: center

      选择程序文件时，将光标移动到对应的程序文件并按示教器的“确认”按钮可以选中的这个程序。

  
  然后点击 ``执行``，并在弹窗中选择"可行"

4. 重启机械臂，否则后续程序编译会有问题！

  因为 ``PUBLIC.INC`` 需要重启会才能完成自动编译

5. 进行程序编译： ``维修`` -> ``程序转换`` -> ``语言转换`` -> 先对 ``USPRPOC.INC`` 进行编译，方法如下：
   
  如果只需要用到上位机主控功能，可以不用编译 ``USRPROC.INC``，直接进行下一步。

  .. figure:: img/compile.png
      :width: 650px
      :align: center

  注意编译有顺序性，必须首先对 ``USRPROC.INC`` 进行编译。

  

6. 同样的编译方法，请一定按照如下 **顺序** 进行编译： 
  
  **和下位机主控相关代码**

  - ``USERTASK-A.300``
  - ``MZ04-01-A.001``
  - ``MZ04-01-A.002``
  - ``MZ04-01-A.003``
  - ``MZ04-01-A.004``
  - ``MZ04-01-A.005``


  **和工控机主控相关代码**

  - ``USERTASK-A.100`` 
  - ``USERTASK-A.200``
  - ``MZ04-01-A.000``