安装驱动
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kawasaki 机械臂驱动文件列表
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-- kawasaki
  - xyz_lib.as        （全局常量、通讯函数）
  - xyz_master.as     （机械臂主控程序）
  - xyz_motion.as     （工控机主控前台程序）
  - xyz_status.as     （工控机主控后台程序）

设定机械臂 IP
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``菜单``-> ``辅助功能``-> ``系统``-> ``网络设定`` 

- “IP”设置为：192.168.37.100 
- “子网掩码”设置为：255.255.255.0 

.. figure:: img/kawasaki_ip_setting.jpg
  :width: 400px
  :align: center

  kawasaki 设定机械臂 IP

 



使用 KRterm 导入程序
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1. 用网线连接装好 KRterm 的电脑和控制柜上的 **网线接口** 。

2. 将电脑的ipv4网络设定为:

  - “IP”设置为：192.168.37.100 
  
  - “子网掩码”设置为：255.255.255.0 

  - “默认网关”设置为：192.168.37.0 

3. 启动 KRterm，依次点击 ``Com``-> ``Options``-> ``TCP/IP``, 将IP设为和机械臂 IP 一致， 请 **不要修改** Port No, 填写完后依次点击 ``Add``-> ``Ok``。

  .. figure:: img/kawasaki_krterm.png
    :width: 400px
    :align: center

    KRterm 连接 kawasaki 机械臂

3. 点击 ``Com``-> ``Connect by list``，选择刚刚设定的配置，接着在terminal中输入 ``as`` 即可登录：

  .. figure:: img/kawasaki_connect.png
    :width: 400px
    :align: center

    KRterm 连接 kawasaki 机械臂

4. 在terminal中输入 ``load 文件路径``，即可将程序载入到示教器。

  .. figure:: img/kawasaki_load.png
    :width: 400px
    :align: center

    KRterm 载入 kawasaki 机械臂程序

  **！注意**：
    - 文件目录中的四个文件要严格按照 ``xyz_lib.as``-> ``xyz_status.as``-> ``xyz_motion.as``-> ``xyz_master.as`` 的顺序导入。