API 说明 ============================ inovance 工控机主控支持的 API ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ +--------+-------------------------+----------+ | 指令号 | 命令 | 支持情况 | +========+=========================+==========+ | 100 | 获取机械臂程序版本号 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 101 | 发送速度数据 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 102 | 发送加速度数据 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 103 | 发送圆滑过渡参数 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 104 | 发送工具坐标系(TCP)参数 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 105 | 设置数字量输出 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 106 | SetJointsMovej | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 107 | SetCartMovel | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 108 | SetJoinsMovel | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 109 | SetCartMovej | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 110 | MovejSequence | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 111 | MovelSequence | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 112 | SetJointsMovejDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 113 | SetCartMovelDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 114 | SetJointsMovelDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 115 | SetJointsMovejGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 116 | SetCartMovelGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 117 | SetJointsMovelGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 118 | MovelUntil | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 119 | 获取数字量输入状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 120 | 获取数字量输出状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 121 | 获取模拟量输入口数值 | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 122 | 获取机械臂当前角度 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 123 | 获取机械臂当前位姿 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 200 | 机械臂后台发送状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ inovance 机械臂主控支持的 API +++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. function:: Func xyzSwitchTask(String task_codename, &Int err_code) :noindex: 切换任务 :param task_codename: 任务名称 :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzSwitchTool(Int tool_id, &Int err_code) :noindex: 切换工具 :param tool_id: 工具id :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzCallVisionCmd(Int vs_id, String vision_codename, &Int err_code) :noindex: 呼叫视觉 :param vs_id: 视觉服务 id :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzReqGraspPose(INT vs_id, &Int err_code, &Int token) :noindex: 请求抓取位姿 :param vs_id: 需要获取抓取点位的工作空间id :return: err_code 为 0表示成功 token: 返回的用于获取目标点位时使用的token .. function:: Func xyzGetGraspPose(INT token, &Int err_code, &Double grasp_pose[6], &Int grasp_pose_num, &Int pipeline_num, &Int register_num, &Int int_array[6]) :noindex: 获取抓取位姿 :param token: 求抓取目标点位时返回的token :return: err_code 为 0表示成功 grasp_pose: 抓取位姿 grasp_pose_num: 可供抓取的点数量 pipeline_num: pipeline文件number register_num: 用到的注册文件的注册number int_array: 可在Task中自定义含的整型数组 .. function:: Func xyzReqObjPose(INT vs_id, &Int err_code, &Int token) :noindex: 请求物体位姿 :param vs_id: 需要获取物体位姿的工作空间id :return: err_code 为 0表示成功 token: 返回的用于物体位姿识别的token .. function:: Func xyzGetObjPose(INT token, &Int err_code, &Double obj_pose[6], &Int obj_pose_num, &String obj_name, &Int int_array[6]) :noindex: 获取物体位姿 :param token: 请求物体位姿时得到的token :return: err_code 为 0表示成功 obj_pose: 物体位姿 obj_pose_num: 物体数量 obj_name: 当前返回的物体名称 int_array: 可在Task中自定义含的整型数组 .. function:: Func xyzResetTask(&Int err_code) :noindex: 重置任务 :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzSendCurrentJoints(&Int err_code) :noindex: 发送机械臂当前角度：j1~j6: 机械臂当前的角度信息，如果机械臂轴数小于6轴，则需要对应位置补零，依旧发送六个数。 :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzSendCurrentCartPose(&Int err_code) :noindex: 发送机械臂法兰当前位姿 :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzSendCurrentExtJoints(&Int err_code) :noindex: 暂不支持。 发送机械臂当前扩展轴位置：j1~j6: 机械臂当前扩展轴的角度信息，如果扩展轴数不足6的,需要补零后发送六个数。 :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzReqPickPlace(Int vs_id,&Int err_code) :noindex: 请求pick和place规划 :param vs_id: 需要抓取的工作空间id :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzGetPickin(Int vs_id, &Int err_code, &Int pipeline_num, &Int register_num, &Int num, &Int wp_type[30], &Double pos[30][6]) :noindex: 获取取料入框轨迹 :param vs_id: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code 为 0表示成功 pipeline_num pipeline文件number register_num 用到的注册文件的注册number num 轨迹点数 wp_type 姿态数组 pos 轨迹点数组 .. function:: Func xyzGetPickout(Int vs_id, &Int err_code, &Int pipeline_num, &Int register_num, &Int num, &Int wp_type[30], &Double pos[30][6]) :noindex: 获取取料出框轨迹 :param vs_id: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code 为 0表示成功 pipeline_num pipeline文件number register_num 用到的注册文件的注册number num 轨迹点数 wp_type 姿态数组 pos 轨迹点数组 .. function:: Func xyzGetPlacein(Int vs_id, &Int err_code, &Int pipeline_num, &Int register_num, &Int num, &Int wp_type[30], &Double pos[30][6]) :noindex: 获取放料入框轨迹 :param vs_id: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code 为 0表示成功 pipeline_num pipeline文件number register_num 用到的注册文件的注册number num 轨迹点数 wp_type 姿态数组 pos 轨迹点数组 .. function:: Func xyzGetPlaceout(Int vs_id, &Int err_code, &Int pipeline_num, &Int register_num, &Int num, &Int wp_type[30], &Double pos[30][6]) :noindex: 获取放料出框轨迹 :param vs_id: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code 为 0表示成功 pipeline_num pipeline文件number register_num 用到的注册文件的注册number num 轨迹点数 wp_type 姿态数组 pos 轨迹点数组 .. function:: Func xyzUpdateTotePose(Int vs_id, &Int err_code) :noindex: 料箱重定位 :param vs_id: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzUpdateObjPoseInHand(&Int err_code, &Double pose[6]) :noindex: 工件在上手的二次定位 :return: err_code 为 0表示成功 pose: 二次定位位姿 .. function:: Func xyzSwitchItem(Int vs_id, String item_codename, &Int err_code) :noindex: 切换工件 :param vs_id: 工作空间id :param item_codename: 工件名称 :return: err_code 为 0表示成功 .. function:: Func xyzCalculateGraspPose(Int vs_id, &Int err_code, &Double grasp_pose[6], &Int grasp_pose_num, &Int pipeline_num, &Int register_num, &Int int_array[6]) :noindex: 计算抓取位姿 :param vs_id: 工作空间id :return: err_code 为 0表示成功 grasp_pose 抓取位姿 grasp_pose_num 可供抓取的点数量 pipeline_num pipeline文件number register_num 用到的注册文件的注册number int_array 可在Task中自定义含的整型数组 .. function:: Func xyzCalculateObjPose(Int vs_id, &Int err_code, &Double obj_pose[6], &Int obj_pose_num, &String obj_name, &Int int_array[6]) :noindex: 计算物体位姿 :param vs_id: 工作空间id :return: err_code 为 0表示成功 obj_pose 物体位姿 obj_pose_num 物体数量 obj_name 当前返回的物体名称 int_array 可在Task中自定义含的整型数组 .. function:: Func xyzUsrCmd(&Int err_code) :noindex: 用户自定义指令，在设置变量前需调用 xyzClearUsrCmd() 清除缓存。以下变量均为全局变量。 :param vs_id: 工作空间id :param out_strs[5]: 提供5个字符串供用户输入 :param out_ints[10]: 提供10个整型供用户输入 :param out_floats[10]: 提供10个浮点型供用户输入 :param out_pos[6]: 提供1个位姿供用户输入 :param out_joints[6]: 提供1个关节角供用户输入 :return: err_code 为 0表示成功 in_strs[5]:返回5个字符串 in_ints[10]:返回10个整型 in_floats[10]:返回10个浮点型 in_pos[6]:返回1个位姿 in_joints[6]:返回1个关节角 .. function:: Func xyzClearUsrCmd() :noindex: 清除用户自定义指令缓存 .. function:: Func xyzMasterSend(String send_string) :noindex: 发送字符串到工控机 :param send_string: 需要发送的字符串 .. function:: Func xyzParseTraj(&Int pipeline_num, &Int register_num, &Int num, &Int wp_type[30], &Double pos[30][6]) :noindex: 解析轨迹 :return: pipeline_num pipeline文件number register_num 用到的注册文件的注册number num 轨迹点数 wp_type 姿态数组 pos 轨迹点数组 .. function:: Func xyzExecuteTraj(&Int num, &Int wp_type[30], &Double pos[30][6]) :noindex: 执行轨迹 :return: num 轨迹点数 wp_type 姿态数组 pos 轨迹点数组 .. function:: Func xyzExecutePickInTraj(&Int num, &Int wp_type[30], &Double pos[30][6]) :noindex: 执行取料入框轨迹 :return: num 轨迹点数 wp_type 姿态数组 pos 轨迹点数组 .. function:: Func xyzExecutePickOutTraj(&Int num, &Int wp_type[30], &Double pos[30][6]) :noindex: 执行取料出框轨迹 :return: num 轨迹点数 wp_type 姿态数组 pos 轨迹点数组