API 说明
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Estun 工控机主控支持的 API
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| 指令号 | 命令                    | 支持情况 |
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| 100    | 获取机械臂程序版本号    | 不支持   |
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| 101    | 发送速度数据            | 支持     |
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| 102    | 发送加速度数据          | 不支持   |
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| 103    | 发送圆滑过渡参数        | 支持     |
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| 104    | 发送工具坐标系(TCP)参数 | 支持     |
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| 105    | 设置数字量输出          | 支持     |
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| 106    | SetJointsMovej          | 支持     |
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| 107    | SetCartMovel            | 支持     |
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| 108    | SetJoinsMovel           | 支持     |
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| 109    | SetCartMovej            | 支持     |
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| 110    | MovejSequence           | 支持     |
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| 111    | MovelSequence           | 支持     |
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| 112    | SetJointsMovejDo        | 不支持   |
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| 113    | SetCartMovelDo          | 不支持   |
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| 114    | SetJointsMovelDo        | 不支持   |
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| 115    | SetJointsMovejGroupDo   | 不支持   |
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| 116    | SetCartMovelGroupDo     | 不支持   |
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| 117    | SetJointsMovelGroupDo   | 不支持   |
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| 118    | MovelUntil              | 不支持   |
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| 119    | 获取数字量输入状态      | 支持     |
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| 120    | 获取数字量输出状态      | 支持     |
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| 121    | 获取模拟量输入口数值    | 支持     |
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| 122    | 获取机械臂当前角度      | 支持     |
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| 123    | 获取机械臂当前位姿      | 支持     |
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| 200    | 机械臂后台发送状态      | 支持     |
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