运行程序
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通讯说明
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工控机和 Elite CS系列协作臂的通讯方式为 socket

- XYZ-Studio-Max作 socket server(服务端)
- 机械臂作为 socket client(客户端)


启动程序
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运行工控机主控
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暂不支持


运行机械臂主控
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Elite CS系列主要依赖脚本编程，当前提供的各类模板程序，都放在 ``xyz_master_tpl.script`` 中。

使用时在任务中调用 ``xyz_master_tpl.script`` 中的函数即可。

1. 根据项目需要，参考 ``xyz_master_tpl.script`` ，在 ``xyz_master_tpl.script`` 中新增自己的程序
   
   - ``xyz_master_tpl.script`` 中提供了坐标移动和轨迹移动的各类模板，语法同python

   - ``xyz_master_tpl.script`` 会调用 ``xyz_master_api.script`` 中提供的各类api，以及Elite官方提供的api

   - ``xyz_master_api.script`` 中的api说明详见说明书下一节
  
   - Elite官方提供的api，参考官方脚本手册。脚本手册可以从 https://www.elibot.com/download/technique 中获得：

      .. figure:: img/elite_document.png
         :width: 582px
         :align: center

         获取官方脚本手册

2. 打开任务：示教器左边栏 ``任务`` -> ``打开`` -> ``任务`` -> 选择 xyz_master文件夹下的 ``XYZMasterTpl`` 任务 -> ``打开`` 

    .. figure:: img/open_project.png
        :width: 1277px
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        打开任务

    .. figure:: img/open_xyz_master_tpl.png
        :width: 1106px
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        打开 XYZMasterTpl任务

3. ``XYZMasterTpl`` 任务介绍如下：
   
    .. figure:: img/introduce_task.png
        :width: 1216px
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4. 确认工具：示教器左边栏 ``配置`` -> ``通用`` -> ``TCP`` -> 确认TCP参数
   
   机器人默认是加载Tcp的，所以需要确认下TCP的值
   
    .. figure:: img/set_tool.png
        :width: 1276px
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5. 使能：示教器左上方电源图标 -> ``打开电源``  -> ``释放抱闸`` -> ``退出``

    .. figure:: img/power_on.png
        :width: 1275px
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6. 调整运行速度：通过示教器右边栏的速度滑条调整速度
   
   第一次运行时建议速度不要太高

7. 运行：点击示教器右边栏的“三角形”运行按钮
   
   如果有跳出如下画面，意味着需要先安全回到程序的起始点位置

    .. figure:: img/move_to_home.png
        :width: 895px
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