运行程序
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通讯说明
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工控机和 elite EC系列机械臂的通讯方式为 TCP/IP：xyz_master, xyz_motion 和 xyz_status中工控机作为 socket server（服务端），机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序
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无论是工控机主控还是机械臂主控，都需要先设置lua脚本，方法如下。

脚本配置方法
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选择 ``扩展（用户工艺）``-> ``LUA脚本``

    .. figure:: img/elite_set_script1.png
        :width: 600px
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将脚本1, 脚本2，这两个脚本的开机运行设置为 ``否`` ，开关设置为 ``打开``。

    .. figure:: img/elite_set_script2.png
        :width: 600px
        :align: center

        elite设置lua脚本

此外，运行前要检查示教器左下角的状态栏是否为黄色，如果是黄色，需要先按住使能按钮，再点击下图中的黄色按钮，进行自动校准，待黄色按钮变绿，方可运行程序。
    
    .. figure:: img/elite_set_script3.png
        :width: 600px
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        示教器自动校准

工控机主控设置
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1. 参照上述脚本设置方法，将脚本1设置为 ``xyz_motion.lua``，脚本2设置为 ``xyz_status.lua``。
2. 示教器中选择 ``xyz_motion.jbi`` 运行即可，每次运行程序前，要运行的LUA脚本状态需要设置为 ``停止`` 。
3. 运行方法：在示教器主界面找到 ``xyz_motion.jbi``， 然后转动示教器右上角的钥匙至循环模式，此时程序指针会自动回到改程序的第一行，再点击示教器右下角的黄色伺服按钮，最后点击示教器右下角的绿色运行按钮即可。
      
机械臂主控设置
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1. 参照上述脚本设置方法，将脚本1设置为 ``xyz_master.lua``，脚本2设置为 ``xyz_status.lua``。
2. 依据项目实际需求，示教器中选择对应的模板jbi程序（例如 ``cart_move_basic.jbi``）运行即可， 每次运行程序时，要运行LUA脚本状态需要设置为 ``停止`` 。
3. 运行方法同工控机主控模式。