安装驱动
============================

Efort 机械臂驱动文件列表
+++++++++++++++++++++++++++++++++

  需要导入机械臂的程序是 ``XYZ_MASTER.XPL`` ``XYZ_MOTION.XPL`` ``XYZ_STATUS.XPL``。
  XPL 文件是以 XML 格式记录的程序，直接打开查看会难以阅读，需要通过埃夫特提供的 PC Editor 软件 (下载地址：https://www.yuque.com/efort/guide/suggko) 加载查看。

  ``XYZ_MASTER`` 文件夹下的代码是机械臂主控示例代码，不能导入到示教器中,仅供查阅参考使用，可以通过 PC Editor 或者 vscode 查看。

|  ├── XYZ_MASTER **此文件夹下的代码是示例代码，不能直接导入到示教器中，仅供参考使用**
|  │   ├── Program
|  │   │   ├── Main.pgm **主程序，选定需要运行的任务**
|  │   │   ├── Main_example.pgm **机械臂主控 api 调用示例**
|  │   │   ├── xyzCalculaeGraspPose.pgm
|  │   │   ├── xyzCalculateObjectPose.pgm
|  │   │   ├── xyzCapImg.pgm
|  │   │   ├── xyzCartMoveBasic.pgm **座标移动基础模板**
|  │   │   ├── xyzCartMoveReposition.pgm **座标移动二次定位模板**
|  │   │   ├── xyzClearUserCommandData.pgm
|  │   │   ├── xyzConnectSocket.pgm
|  │   │   ├── xyzExecutePickInTraj.pgm **执行抓取入筐子程序**
|  │   │   ├── xyzExecutePickOutTraj.pgm **执行抓取出筐子程序**
|  │   │   ├── xyzExecuteTraj.pgm **通用执行轨迹函数**
|  │   │   ├── xyzGetCapImg.pgm
|  │   │   ├── xyzGetGraspPose.pgm
|  │   │   ├── xyzGetObjPose.pgm
|  │   │   ├── xyzGetObjPoseType.pgm
|  │   │   ├── xyzGetPickIn.pgm
|  │   │   ├── xyzGetPickOut.pgm
|  │   │   ├── xyzGetPlaceIn.pgm
|  │   │   ├── xyzGetPlaceOut.pgm
|  │   │   ├── xyzParseTraj.pgm
|  │   │   ├── xyzParseUserCommand.pgm
|  │   │   ├── xyzRecvAndParse.pgm
|  │   │   ├── xyzReqCapImg.pgm
|  │   │   ├── xyzReqGraspPose.pgm
|  │   │   ├── xyzReqObjPose.pgm
|  │   │   ├── xyzReqPick.pgm
|  │   │   ├── xyzReqPickPlace.pgm
|  │   │   ├── xyzReqPlace.pgm
|  │   │   ├── xyzResetPalletStatus.pgm
|  │   │   ├── xyzResetTask.pgm
|  │   │   ├── xyzSendCurrentCartPose.pgm
|  │   │   ├── xyzSendCurrentExtJoints.pgm
|  │   │   ├── xyzSendCurrentJoints.pgm
|  │   │   ├── xyzSwitchApp.pgm
|  │   │   ├── xyzSwitchFlow.pgm
|  │   │   ├── xyzSwitchItem.pgm
|  │   │   ├── xyzSwitchStrat.pgm
|  │   │   ├── xyzSwitchTool.pgm
|  │   │   ├── xyzTrajMoveAsync.pgm **轨迹移动异步模板**
|  │   │   ├── xyzTrajMoveSync.pgm **轨迹移动同步模板**
|  │   │   ├── xyzUpdateObjPoseOnHand.pgm
|  │   │   ├── xyzUpdateObjPoseToHand.pgm
|  │   │   ├── xyzUpdateTotePose.pgm
|  │   │   └── xyzUserCommand.pgm
|  │   ├── Var 每个程序对应的变量文件
|  │   │   ├── Main.var
|  │   │   ·
|  │   │   ·
|  │   │   ·
|  │   └── XYZ_MASTER.cfg
|  └── XYZ_MOTION **工控机主控运动控制程序，示例代码仅供查看**
|  └── XYZ_STATUS **工控机主控机械臂状态发送程序，示例代码仅供查看**
|  └── XYZ_MASTER.XPL **机械臂主控程序**
|  └── XYZ_MOTION.XPL **工控机主控运动控制程序**
|  └── XYZ_STATUS.XPL **工控机主控机械臂状态发送程序**

设定机械臂 IP
+++++++++++++++++++++++++++++++

1. 机械臂开机后到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

  EFORT 机器人提供操作员、工程师、管理员三个权限等级的账号，默认登录账号为操作者。
  可以进行账号切换：在密码弹窗中输入对应权限等级的密码，然后点击 ``登录`` 按钮，即可登录相应账号。
  各权限等级的密码如下：
  
  - 管理员： 999999
  - 工程师： 666666
  - 操作者： 111111

2. 登录后，按下示教器上的 HOME 按键，进入到桌面

  .. figure:: img/efort_set_ip_1.png
    :width: 600px
    :align: center

3. 在桌面上点击 ``设置`` 图标，进入设置界面

  .. figure:: img/efort_set_ip_2.png
    :width: 600px
    :align: center

4. 进入设置界面后点击右上角的 ``解锁`` 按钮，然后输入密码： 1975 ，进行解锁

  .. figure:: img/efort_set_ip_3.png
    :width: 600px
    :align: center

5. 设置 ETH3 的 ip 

  - 控制器IP： 192.168.37.100
  - 示教器IP： 192.168.37.102
  - 网关： 192.168.37.1
  - 子网隐码： 255.255.255.0

.. figure:: img/efort_set_ip_4.png
  :width: 600px
  :align: center

网络设置完成后重启机械臂生效。

配置 SOCKET 通信
++++++++++++++++++++++++++++++++

1. 机械臂开机后会到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

2. 登录后，按下示教器上的 HOME 按键，进入到桌面

3. 在桌面找到 ``TCPIP`` 图标，并点击图标进入到 TCPIP 设置界面

  .. figure:: img/set_tcp_ip_1.png
    :width: 600px
    :align: center

  如果桌面没有 ``TCPIP`` 图标，则需先进入设置里的 ``应用选择`` 界面，勾选 ``TCPIP`` ，然后桌面上便会
  有 ``TCPIP`` 图标了。

  .. figure:: img/set_tcp_ip_2.png
    :width: 600px
    :align: center

    Efort 示教器开启 TCPIP 功能

4. 进入 ``TCPIP`` ，在 ``通路选择`` 里通过左右切换选择 ``#01`` 然后进行如下设置，设置完成后点击

  - 协议类型: 客户端
  - 服务器 IP : 192.168.37.101 （ 工控机 IP ）
  - 端口: 10142   (10142 是工控机主控所使用的端口号，如果是机械臂主控请修改端口为 11111)
  - 超时时间: 1    (1 是工控机主控的超时时间，如果是机械臂主控请修改超时时间为 10000)
  - 心跳时间: 10000
  - 首字符: ！
  - 尾字符: ！

  .. figure:: img/set_tcp_ip_3.png
    :width: 600px
    :align: center

    Efort 示教器配置机械臂主控 SOCKET
  
  **注意：工控机主控和机械臂主控均使用了 #01 以上设置是针对工控机主控的形式，如果是机械臂主控只需把把端口的值修改为 11111， 超时时间修改为 10000**

5. 在 ``通路选择`` 里通过左右切换选择 ``#02`` 然后进行如下设置

  - 协议类型: 客户端
  - 服务器 IP : 192.168.37.101 （工控机 IP）
  - 端口: 10144
  - 超时时间: 10000
  - 心跳时间: 10000
  - 首字符: ！
  - 尾字符: ！

  .. figure:: img/set_tcp_ip_4.png
    :width: 600px
    :align: center

使用U盘导入程序
+++++++++++++++++++++++++++++++++

1. 机械臂开机后会到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

2. 准备一个文件系统为 FAT32 格式的U盘，将机械臂代码拷入 U 盘，并将 U 盘插入到示教器 USB 口上

3. 在示教器上，点击 ``文件`` 标签栏，点击底部 ``USB`` -> ``从 USB``

  .. figure:: img/copy_file_1.png
    :width: 600px
    :align: center

4. 在弹出的界面中，选中需要导入的 XPL 文件， 然后点击 ``导入`` 

  导入时依次选择 ``XYZ_MASTER.XPL`` ``XYZ_MOTION.XPL`` ``XYZ_STATUS.XPL`` 这三个文件进行导入。导入之后的 ``文件`` 界面如下图所示。

  .. figure:: img/copy_file_2.png
    :width: 600px
    :align: center