PLC连接
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目前支持的PLC连接是 :term:`机械臂主控（Robot Master）` 模式，暂不支持 :term:`工控机主控（IPC Master）` 模式。


PLC支持的指令是基于xyz标准协议 :doc:`../robot_connection/robot_server_protocol_v2` 。

已支持的PLC通讯协议
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.. toctree::
  :maxdepth: 1
  
  modbus_tcp/index
  s7/index