类料箱拆垛（高精度）
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类料箱是指形似料箱的物体，例如料箱、圆桶、轮胎等等。类料箱拆垛是将托盘上的该类物体拆放到指定位置。与普通类料箱拆垛场景相比，类料箱拆垛（高精度）场景需要装备高精度相机（如结构光相机），且支持混拆。

**场景要求**

- 类料箱物体平铺，且紧密摆放
- 物体为同种已知型号的类料箱物体

该场景需要使用3D相机得到的彩色图进行2D模板匹配，同时使用3D相机得到的点云和物体CAD模型进行点云匹配。


**流图配置**

类料箱拆垛（高精度）场景的视觉标准流图如下。

		.. image:: img/similarcasehigh.png
		   :align: center
		   :width: 700px

1. 创建工作空间，使用 **类料箱拆垛** 模板创建流图，具体方法请参见 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/module`。

2. 配置 **相机** 模块，获取彩色图、深度图及点云。详细设置请参考 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/camera_connect`。

3. 配置 **加载标定信息** 模块，加载env文件中的标定信息。详细设置请参考 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/calibrate`。

4. 配置 **变换点云坐标系** 和 **去除料筐外点云** 模块，将点云从相机坐标系转换到料筐坐标系，并去除料筐以外的点云。在进行点云切割时，需要测量料筐的实际尺寸，并输入Max，如下图所示。

		.. image:: img/cloudcut.png
		   :align: center

5. 配置 **计算最高层高度** 模块，根据层厚对点云进行分层，使用步骤4得出的点云计算出最高层点云的高度。如有需要，可通过 **输出结果** 模块查看计算结果。

6. 配置 **生成高度图** 模块，使用步骤5得到的点云，生成可视化高度彩色图和高度图点云。

7. 将步骤6得到的点云输入 **拟合平面** 模块，通过拟合计算得到平面向量。

8. 将步骤6得到的彩色图输入 **2D形状匹配** 和 **生成图像掩模** 模块，得到新的彩色图像和2D primitive计算结果。

9. 将步骤8得到的彩色图和2D primitive计算结果，以及步骤7得到的平面向量，输入到 **投影2D位姿到平面** 模块，计算得到3D primitive和彩色图像。若有需要，可使用 **可视化图像** 模块查看处理后的彩色图。

10. 将步骤9得到的3D primitive计算结果输入 **加载点云** 模块，生成点云。

11. 将步骤6得到的点云输入 **根据2D检测结果提取点云** 模块，再结合步骤8生成的2D primitive图像掩模，将输入点云提取成和物体一一对应的点云数组。

12. 将步骤11得到的点云（作为场景点云）、步骤9得到的3D primitive计算结果、步骤10得到的点云（作为模型点云）输入 **3D ICP匹配** ，模块会将模型点云对齐到场景点云，并计算得到3D primitive和可视化点云。该点云由 **发布点云** 模块发布。

13. 将步骤12得到的3D primitive计算结果，通过 **变换物体位姿3D** 模块，从料筐坐标系转换到世界坐标系，并通过 **输出结果** 模块查看最终结果。