纸箱单拆
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纸箱单拆是对托盘上单一种类的物体进行拆垛的场景，视觉功能实现对托盘物体信息的感知，辅助机械臂定位 :term:`SKU` 的位姿、尺寸等信息。

**场景要求**

- 纸箱紧密摆放
- 纸箱表面纹理未知
- 纸箱尺寸大小相同

该场景需要使用3D相机得到的彩色图进行深度学习识别，同时使用3D相机得到的点云进行位姿计算。

**流图配置**

纸箱单拆场景的视觉标准流图如下。

		.. image:: img/case.png
		   :align: center
		   :width: 700px

1. 创建工作空间，使用 **纸箱单拆** 模板创建流图，具体方法请参见 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/module`。

2. 配置 **相机** 模块，获取彩色图、深度图及点云。详细设置请参考 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/camera_connect`。

3. 配置 **加载标定信息** 模块，加载env文件中的标定信息。详细设置请参考 :doc:`../../../basic_operation/vision_operation/calibrate`。

4. 配置 **变换点云坐标系** 和 **去除料筐外点云** 模块，将点云从相机坐标系转换到料筐坐标系，并去除料筐以外的点云。在进行点云切割时，需要测量料筐的实际尺寸，并输入Max。

		.. image:: img/cloudcut.png
		   :align: center

5. 配置 **计算最高层高度** 模块，根据层厚对点云进行分层，计算出最高层点云的高度，再结合步骤3输出的彩色图，配置 **加载料箱区域信息** 模块，计算2D图像中给定高度上的工作空间。

6. 通过 **输入信息** 模块输入客户端提供的2D primitive，结合步骤3输出的彩色图和步骤5输出的矩形图像，配置 **目标检测** 模块以检测目标物体，并输出物体的2D Primitive计算结果。

7. 计算实例物体位姿。

    a. 结合步骤5中 **计算最高层高度** 模块输出的点云和步骤6输出的2D primitive计算结果，使用 **根据2D检测结果提取点云** 模块输出点云。

    b. 利用该点云，再结合步骤3输出的彩色图和步骤6输出的2D primitive，配置 **计算实例物体pose** 模块，使用深度学习结果计算位姿，并输出3D primitive计算结果，如下图所示。

		.. image:: img/calculatepose.png
		   :align: center

8. 检查并输出结果。
    
    - 结合步骤4输出的点云和步骤7输出的3D primitive，配置 **顶层点云覆盖度检测** 模块，对物体进行检测。

    - 使用 **变换点云坐标系** 模块，将步骤7输出的3D primitive计算结果由料筐坐标系转换到世界坐标系，并结合步骤6输出的2D Primitive，在 **输出结果** 模块查看输出。

    - 使用 **保存图像** 和 **可视化图像** 模块，保存或查看步骤7 **计算实例物体pose** 模块输出的彩色图。

9. 通过 **输入信息** 模块输入客户端提供的3D primitive，结合步骤4输出的点云，通过 **计算3D尺寸** 模块计算物体尺寸，然后使用 **变换物体位姿3D** 模块将计算结果由料筐坐标系转换到世界坐标系，最后通过 **输出结果** 模块查看处理后的3D primitive。