双目标定
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双目标定获得两台相机之间的相互位置关系的标定。

在 :guilabel:`视觉` 界面中打开 **加载标定信息** 模块，在界面最右边 :guilabel:`标定相机和工作空间` 区域中完成标定，如下图。

 .. image:: img/binocular.png
    :align: center
    :width: 600px

.. important::

	- 双目标定时，请保证相机布局合理，尽量覆盖整个工件的边缘位置，相机距离在500~1000 mm处。
	
	- 安装相机时同时要考虑光源的选择和布置，保证视野内的光线稳定，物体边缘和特征清晰。
	
	- 双目标定前，需要先针对2D相机进行内参标定。

双目标定步骤如下。

1. 标定前先确定主相机，然后使用手眼标定的方式，标定主相机外参，标定方法请参见 :doc:`handeye`。

2. 标定算法选择 :guilabel:`双目标定`，用来标定主从相机的相对关系。

3. 在 :guilabel:`已标定相机设置` 中选择主相机，根据用户需求设置相机ID、标定数据、拍照延迟时间、标定板。

4. 在 :guilabel:`待标定相机设置` 中选择从相机，根据用户需求设置标定板、拍照延迟时间。

   .. hint:: 
   
      2D相机的双目标定建议使用九行十一列图案为圆形的标定板。

5. 手动移动标定板位置，每移动一个位置后在 :guilabel:`标定数据采集` 区域依次单击 :guilabel:`获取机械臂位姿` 和 :guilabel:`采集数据`，直到完成所有位置的标定，进度条会实时显示标定进度。
   
   若图像效果不理想，单击 :guilabel:`重置进度` 重新开始标定。
   
6. 单击 :guilabel:`计算标定结果`，显示相机位姿、角度、标定误差等信息。
   
7. 在 :guilabel:`工作空间标定` 区域中单击 :guilabel:`标定`，开始标定工作空间。

双目标定完成后还需要进行工作空间标定，请参见 :doc:`workspace`。