标定
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标定是指获取机械臂坐标系和相机坐标系的转化关系，将视觉识别的结果转移到机械臂坐标系下，同时标定可用于校正由于镜头畸变造成的图像扭曲。

**相机的安装方式**

相机的安装方式有两种，安装在机械臂上和固定在场景中。

下图所示的是相机安装在机械臂上的方式，该方式又被称为眼在手上（eye on hand）。在该方式中，相机固定于机械臂末端法兰上，相机与机械臂法兰的相对位置是固定的。

   .. image:: calibration/img/eoh.png
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下图所示的是相机固定在场景中的方式，该方式又被称为眼在手外（eye to hand）。在该方式中，相机独立安装在固定支架上。

   .. image:: calibration/img/eth.png
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**标定的分类**

标定分为内参标定和外参标定两个部分。

- 内参标定：内参指的是相机内部固有的基本参数，包括镜头焦距、:term:`像素` 大小、畸变系数等，内参标定的目的在于准确计算出这些参数。该标定方式仅针对2D相机，3D相机无需内参标定。

- 外参标定：外参指的是相机在世界坐标系中的位置、旋转方向等参数，外参标定又可分为手眼标定和双目标定两种。

	- 手眼标定：获取相机和机械臂间的转换关系，可分为如下两种方式。

		- 相机在机械臂上：即眼在手上（eye on hand），可使用彩色图和点云标定。
		- 相机固定在场景：即眼在手外（eye to hand），也可使用彩色图和点云标定。
	
	- 双目标定：获得两台相机之间的相互位置关系的标定，用于获取物体的深度信息，并通过相机外参，将世界坐标系与相机坐标系联系起来。进行双目标定之前，需要先通过手眼标定确定主相机的手眼关系，然后再对从相机进行标定。

**标定板的分类**

标定板是有固定间距图案阵列的平板，通过相机拍摄带有标定板的图片，然后通过计算以完成标定任务。

目前Max支持的常用标定板有三种：

- 五行六列_20mm：长120mm，适用于相机视野较小的情况。

   .. image:: calibration/img/plate65.png
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- 四行五列_50mm​：长250mm，适用于相机视野较大的情况。

   .. image:: calibration/img/plate54.png
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- 九行十一列_15mm：该标定板为圆点图案，适用于2D相机内参标定。

   .. image:: calibration/img/platecircle.png
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此外，用户可根据需求自定义标定板，用户可设置标定板类型、行数、列数、格子边长以及二维码边长，系统可自动生成标定板。自定义标定板在配置 :guilabel:`视觉` 界面时，在视觉流图中的 **加载标定信息** 模块中配置。需要注意的是，用户自定义标定板是行数必须小于列数，二维码边长必须小于格子边长。

   .. image:: calibration/img/userplate.png
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**标定板的安装**

.. warning:: 安装标定板前请确保机械臂断电，以确保人员安全。

将标定板安装在机械臂的末端，将螺丝拧紧即可。

- 对于眼在手上的标定方式，请检查标定板是否在固定位置，确保标定过程中标定板不发生晃动。
- 对于眼在手外的标定方式，请检查标定板是否装紧固，确保标定过程中标定板和法兰的相对位置固定。

**标定的流程**

相机标定时，2D相机需要先在 :guilabel:`视觉` 界面的 **相机** 模块中 :guilabel:`相机参数` 区域，标定相机内参，具体方法请参见 :doc:`calibration/intrinsics`。然后在 **加载标定信息** 模块中，标定相机外参，具体方法请参见 :doc:`calibration/handeye` 和 :doc:`calibration/binocular`。

   .. image:: calibration/img/cameracali.png
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.. toctree::
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   calibration/intrinsics
   calibration/handeye
   calibration/binocular
   calibration/workspace