基本运动操作
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本章介绍 :guilabel:`运动` 界面的基本操作，包括添加机械臂、添加工具、注册抓取方式等。

.. toctree::
   :maxdepth: 1
   
   
   motion_operation/add_robot.rst
   motion_operation/add_ws.rst
   motion_operation/add_obstacle.rst
   motion_operation/add_tool.rst
   motion_operation/reg_object.rst
   motion_operation/grasp_reg.rst
   motion_operation/place_reg.rst
   motion_operation/add_pipeline.rst
   motion_operation/path.rst
   motion_operation/debug.rst


.. |exit| image:: img/esc.png
          :width: 25px

.. |move| image:: img/move.png
          :width: 25px

.. |rotate| image:: img/rotate.png
            :width: 25px

.. |browse| image:: img/browse.png
            :width: 25px
.. |visible| image:: img/visible.png
            :width: 25px
.. |delete2| image:: img/delete2.png
            :width: 25px
.. |delete| image:: img/delete.png
            :width: 25px
.. |copy| image:: img/copy.png
         :width: 25px

.. |edit| image:: img/edit.png
           :width: 25px

.. |edit2| image:: img/edit2.png
           :width: 25px

.. |copy2| image:: img/copy2.png
         :width: 25px

.. |paste| image:: img/paste.png
         :width: 25px

.. |menu| image:: img/menu.png
         :width: 25px

:guilabel:`运动` 页签下常见的操作按钮说明如下：

**可视化窗口左上角控制按钮**

- |move|：按住X、Y、Z轴三个方向的箭头移动位置。
  
  .. image:: img/translation.png
     :width: 300px
     :align: center

- |rotate|： 按住圆环旋转角度。

  .. image:: img/rotation.png
     :width: 300px
     :align: center

- |exit|：退出移动或旋转模式。在移动或旋转模式下，无法更改右侧参数设置栏信息。

**右侧参数设置栏常见按钮**

- |browse|：浏览并选择文件路径。

- |visible|：控制对应模型是否可见。
- |delete| 或 |delete2|：删除。
- |edit2|：编辑。
- |copy2|：复制。
- |edit|：打开模型编辑器，修改模型。
- |copy|：复制当前矩阵位姿。复制后的数据示例如下： ::

  [[ 0.930177, -0.000000,  0.267112, -0.004308],
  [ 0.000000,  1.000000,  0.100000, -0.000000],
  [-0.367112,  0.000000,  0.630177,  0.181789],
  [ 0.000000,  0.000000,  0.000000,  1.000000]]
   
- |paste|：粘贴矩阵位姿。根据粘贴的数据调整当前位姿。
- |menu|：单击该图标后，可选择以当前旋转格式及单位复制、粘贴位姿或旋转角，或者将位姿进行逆向处理，也可将当前位姿设置为单位矩阵。

  .. image:: img/frame.png
     :align: center
     :width: 500px